[发明专利]磁导航AGV控制系统

说明书

本发明属于智能控制技术领域，尤其涉及一种磁导航AGV控制系统。可实时监控车载的运行状态、跟踪控制信息、避障状态与车载位姿状态等，易于交互管理。包括AGV本体。还包括：运动控制器及辅助控制器；导航传感器，命令传感器，控制电机及电机驱动器，红外传感器，显示屏，编码器，输入单元，所述运动控制器分别与导航传感器、命令传感器、电机驱动器及红外传感器相连；所述辅助控制器分别与显示屏、编码器及输入单元相连；所述运动控制器及辅助控制器通过现场总线与工控机相连，所述工控机通过无线局域网与用户端相连。

技术领域

本发明属于智能控制技术领域，尤其涉及一种磁导航AGV控制系统。

背景技术

自动导向车AGV是现代物流系统自动化、柔性化及智能化的关键设备，研究AGV的相关技术意义重大。导航系统为AGV核心组成部分，目前常见的AGV导航方式主要有视觉导航、激光导航与磁导航，视觉导航由于易受环境影响其适应性差，激光导航的硬件成本较高，磁导航则不仅控制简单、成本低、且抗干扰能力强，可在各种环境下工作，应用最为广泛。

AGV的导航控制系统根据其控制核心不同主要有采用单片机、可编程控制器PLC与嵌入式工控机等方案。单片机与PLC控制系统具有低功耗且控制简单等优点，但可扩展性较差。相比之下，嵌入式工控机带有多种硬件接口，有利于系统功能扩展，方便产品的升级换代。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种磁导航AGV控制系统。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，包括AGV本体。

所述AGV本体由前左右差速驱动轮及后万向轮组成；该AGV本体上设置有导航磁带轨道。

还包括：运动控制器及辅助控制器；导航传感器，所述导航传感器安装在车载前端底部，用于检测AGV中心与磁带轨道的偏距；命令传感器，固定在车载后侧，用于检测特殊命令触发信号；包括离散的磁带段；所述导航磁带轨道由连续磁带组成；控制电机及电机驱动器，安装于AGV本体上；所述电机与电机驱动器相连；红外传感器，用于避障，安装于AGV本体上；显示屏，安装于AGV本体上；编码器，安装于所述驱动轮上。输入单元，安装于AGV本体上；所述运动控制器分别与导航传感器、命令传感器、电机驱动器及红外传感器相连；所述辅助控制器分别与显示屏、编码器及输入单元相连；所述运动控制器及辅助控制器通过现场总线与工控机相连，所述工控机内嵌管理系统；所述工控机通过无线局域网与用户端相连。

作为本发明的一种优选方案，所述显示屏为液晶显示屏或LED显示屏。

作为本发明的另一种优选方案，所述输入单元为按钮或按键。

作为本发明的另一种优选方案，所述运动控制器核心控制芯片为ARM7，所述辅助控制器核心控制芯片为ARM7。

与现有技术相比本发明有益效果。

本发明实现了AGV车载的监控管理，可实时监控车载的运行状态、跟踪控制信息、避障状态与车载位姿状态等，易于交互管理。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。本发明保护范围不仅局限于以下内容的表述。

图1是本发明原理框图。

具体实施方式

如图1所示，本发明包括AGV本体。