[发明专利]无障碍通行平衡车

权利要求书

1.一种无障碍通行平衡车，采用电力驱动，适应平地、楼梯、崎岖道路地形行走，其特征是：平衡车由车体框架和四个可旋转转动复合轮组成，车体框架由前后两个“罒”型结构和左右两个“工”型结构构造，“罒”型结构的下横轴分段由差速器连接，差速器与旋转控制齿轮齿接，圆弧外齿条安装在“工”型结构的下连杆上，平衡模块和平衡传动齿轮安装在“工”型结构的中心竖杆上，平衡传动齿轮与圆弧外齿条齿接，由平衡模块控制左右平衡传动齿轮同步转动；复合轮采用双层结构，一层为履带层，另一层为由麦克纳姆轮和行走轮组成的轮组层，麦克纳姆轮和行走轮由履带主动齿轮传动，复合轮固定安装在“罒”型结构的下横轴上，由旋转控制齿轮传动差速器，控制复合轮转动。

2.根据权利要求1所述的无障碍通行平衡车，其特征是：“罒”型结构由竖杆和横轴构造，内侧为主竖杆，外侧为副竖杆，上横轴为固定横轴，下横轴为差速横轴，差速横轴与竖杆为转动连接；“工”型结构由连杆和中心竖杆构造，上下两根连杆等长，在两根连杆的中心用中心竖杆转动连接。

3.根据权利要求2所述的无障碍通行平衡车，其特征是：“工”型结构上下两根连杆两端套接在前后“罒”型结构两根横轴上，连杆可以绕横轴转动，竖杆与连杆以及中心竖杆形成平行四边形转动连接。

4.根据权利要求3所述的无障碍通行平衡车，其特征是：在“工”型结构下连杆上方固定安装圆弧外齿条，圆弧外齿条的轴心与下连杆中心重合，在中心竖杆上安装平衡传动齿轮与圆弧外齿条齿接，平衡传动齿轮可绕固定圆弧外齿条转动，控制连杆与中心竖杆之间的夹角。

5.根据权利要求4所述的无障碍通行平衡车，其特征是：在中心竖杆上安装平衡模块，当中心竖杆发生前后倾斜，动态调整平衡传动齿轮，保持中心竖杆竖直。

6.根据权利要求1所述的无障碍通行平衡车，其特征是：复合轮履带层呈等腰三角形，顶角部位安装履带主动齿轮，两个底角安装履带从动轮；轮组层的麦克纳姆轮安装于复合轮顶部，与履带主动齿轮通过两轴齿接传动，其顶部凸出履带，行走轮安装于复合轮的底部，行走轮底部凸出履带，麦克纳姆轮和行走轮的两侧边与履带基带相切，行走前轮采用全向轮，行走后轮采用普通轮，行走轮和麦克纳姆轮与履带共享动力。

7.根据权利要求6所述的无障碍通行平衡车，其特征是：差速横轴穿过行走轮和麦克纳姆轮之间，复合轮固定安装在主副竖杆之间的差速横轴上，在主竖杆之间安装旋转控制齿轮与差速器齿接，其轴心与竖杆在同一平面，旋转控制齿轮通过差速器带动两边复合轮转动。

8.根据权利要求7所述的无障碍通行平衡车，其特征是：旋转控制齿轮安装锁止模块，锁止模块锁止差速器相对于竖杆的旋转角度，在差速器的外壳上安装角度模块和弹簧卡套，角度模块识别差速器相对于水平面的旋转角度，弹簧卡套开两个对称槽口，在差速器一侧的半轴上固定安装弹簧钢板，弹簧钢板的两端嵌到弹簧卡套的槽口中。

9.根据权利要求7所述的无障碍通行平衡车，其特征是：车体框架安装四个相同姿态的复合轮，四个复合轮同步同向旋转转动，每个复合轮独立驱动，可以以任意转速任意转向通过履带、行走轮或麦克纳姆轮驱动平衡车行走。