[发明专利]安防机器人及其自动巡检方法

权利要求书

1.一种安防机器人，安防机器人与客户端通信连接，客户端通过网络与安防机器人服务器连接，安防机器人工作地点处配置有埋地式的充电点，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，车体内配置有电控处理模块和电池，转向模块配置在车架的前部，驱动模块固定在车架上，差速器固定在车架的后部，驱动模块通过差速器与驱动轮连接，车架的前端配置有防撞条，自动充电接口和充电插口分别配置在车架的两端，车体的表面配置有超声探测雷达和烟雾传感器，车体通过底盘支架固定在车架的上表面，车体的顶部与云台连接，云台上配置有红外成像仪和全景相机、星光相机，云台的顶部固定有3D激光导航模块，电池与自动充电接口和充电插口电连接，转向模块、驱动模块均与电控处理模块电连接，云台、红外成像仪和全景相机、星光相机、3D激光导航模块、超声探测雷达和烟雾传感器均与电控处理模块电连接，车体内还配置有环境声音模块和无线通信模块，环境声音模块和无线通信模块均与电控处理模块电连接；防撞条上配置有碰撞传感器、光电传感器，车体上还配置有声音采集器和温度传感器，碰撞传感器、温度传感器、光电传感器和声音采集器均与电控处理模块电连接；车体内还配设有获取到移动平台惯性数据的惯性测量装置和里程计装置，惯性测量装置和里程计装置均与电控处理模块电连接，充电点与自动充电接口相匹配；

安防机器人执行以下步骤：

S1、安防机器人对工作地点进行初次巡航，获取初始的环境数据，完成导航地图的配置，并根据人工设定或自动得出巡检路线和对应巡检路线的工作计划；

S2、安防机器人根据巡检路线进行自动巡检，自动巡检过程中，实时获取3D激光导航模块、超声探测雷达、光电传感器和碰撞传感器数据，对应3D激光导航模块、超声探测雷达、光电传感器和碰撞传感器数据结合导航地图执行避障步骤；

S3、安防机器人根据工作计划和当前位置，实时获取烟雾传感器、温度传感器、红外成像仪、全景相机和星光相机采集的数据，并结合当前位置信息上传至客户端，若烟雾传感器、温度传感器、红外成像仪、全景相机和星光相机的数据采集的数据出现异常则触发报警信号并上传至客户端；

其中所述避障步骤包括以下分步骤：

S201、若安防机器人判断当前道路不可通过且不可绕行，则安防机器人按照原路返回；

若安防机器人判断当前道路存在障碍不可通过，则安防机器人根据导航地图自动选择最近的绕行路线，实行绕行；

若安防机器人判断当前道路可以通过则执行步骤S202；

S202、若安防机器人行驶过程中超声探测雷达检测到周边1m-2m范围内存在障碍则执行第一避障子步骤，若光电传感器检测到低矮障碍物则执行第二避障子步骤，若碰撞传感器检测到碰撞则执行第三避障子步骤；

第一避障子步骤，安防机器人低速运行并保持，直到障碍物离开周边1m-2m范围，若超声探测雷达检测周边0m至1m的范围内存在障碍物，则安防机器人停止运动并报警直到周边0m至1m的范围内无障碍物，然后安防机器人低速运行并保持，直到障碍物离开周边1m-2m范围，安防机器人恢复正常运动；

第二避障子步骤，则安防机器人停止运动并报警直到障碍物离开光电传感器检测范围，安防机器人恢复正常运动；

第三避障子步骤，安防机器人停止运动并报警直到碰撞传感器检测到障碍物消失，安防机器人恢复正常运动。