[发明专利]一种空间大扭矩螺栓紧固装置

权利要求书

1.一种空间大扭矩螺栓紧固装置，其特征在于：包括固定基座(1)、六自由度关节臂组件、扳手连接组件(14)和电动扭矩扳手(15)，所述六自由度关节臂组件包括依次连接的一轴(2)、二轴(3)、三轴(4)、四轴(5)、五轴(6)和六轴(7)，其中一轴(2)与所述固定基座(1)转动连接，所述扳手连接组件(14)一端可移动地安装于所述六轴(7)末端，另一端与所述电动扭矩扳手(15)铰接，所述六自由度关节臂组件的各轴连接处均设有轴刹车盘和轴锁止机构，且各个轴刹车盘分别通过该轴刹车盘所在的轴连接处的轴锁止机构锁止。

2.根据权利要求1所述的空间大扭矩螺栓紧固装置，其特征在于：所述一轴(2)与固定基座(1)转动连接，二轴(3)与一轴(2)之间通过第一销轴铰接，三轴(4)与二轴(3)之间通过第二销轴铰接，四轴(5)与三轴(4)转动连接，五轴(6)与四轴(5)之间通过第三销轴铰接，六轴(7)与五轴(6)转动连接，其中所述一轴(2)、四轴(5)、六轴(7)均绕自身轴向转动。

3.根据权利要求1或2所述的空间大扭矩螺栓紧固装置，其特征在于：一轴(2)与固定基座(1)连接处设有一轴刹车盘(201)和一轴锁止机构(8)，所述一轴刹车盘(201)设置于一轴(2)端部，所述一轴锁止机构(8)设置于所述固定基座(1)上。

4.根据权利要求2所述的空间大扭矩螺栓紧固装置，其特征在于：二轴(3)与一轴(2)连接处设有二轴刹车盘(301)和二轴锁止机构(9)，三轴(4)与二轴(3)连接处设有三轴刹车盘(401)和三轴锁止机构(10)，且二轴刹车盘(301)和二轴锁止机构(9)设于所述二轴(3)一侧，三轴刹车盘(401)和三轴锁止机构(10)设于所述二轴(3)另一侧。

5.根据权利要求4所述的空间大扭矩螺栓紧固装置，其特征在于：所述二轴刹车盘(301)设置于所述第一销轴端部，所述二轴锁止机构(9)安装于支承所述第一销轴的销轴座上；所述三轴刹车盘(401)设置于所述第二销轴端部，所述三轴锁止机构(10)安装在支承所述第二销轴的销轴座上。

6.根据权利要求2所述的空间大扭矩螺栓紧固装置，其特征在于：四轴(5)与三轴(4)相连处设有四轴锁止盘(501)和四轴锁止机构(11)，且所述四轴锁止盘(501)设置于所述四轴(5)端部，所述四轴锁止机构(11)设置于所述三轴(4)端部；五轴(6)与四轴(5)连接处设有五轴锁止盘(601)和五轴锁止机构(12)，且所述五轴锁止盘(601)设置于所述第三销轴一端，所述五轴锁止机构(12)安装在支承所述第三销轴的销轴座上；所述六轴(7)和五轴(6)连接处设有六轴锁止盘(701)和六轴锁止机构(13)，且所述六轴锁止盘(701)设置于所述六轴(7)端部，六轴锁止机构(13)设置于五轴(6)端部。

7.根据权利要求1或2所述的空间大扭矩螺栓紧固装置，其特征在于：二轴锁止机构(9)和三轴锁止机构(10)结构相同，均包括锁止驱动气缸(19)、锁止支撑架(20)、铰接头(21)、铰接固定座(22)、铰接杆(23)和压紧锁止头(24)，所述锁止驱动气缸(19)安装在所述锁止支撑架(20)上，在所述锁止驱动气缸(19)的缸杆端部设有铰接头(21)，所述铰接头(21)与所述铰接杆(23)一端铰接，所述铰接杆(23)中部通过铰接固定座(22)铰接于所述锁止支撑架(20)内侧，所述铰接杆(23)另一端设有压紧锁止头(24)。

8.根据权利要求1或2所述的空间大扭矩螺栓紧固装置，其特征在于：四轴锁止机构(11)、五轴锁止机构(12)和六轴锁止机构(13)结构相同，均包括锁止气缸(25)、支撑架(26)、锁紧导向轴承(27)和刹车锁止块(28)，锁止气缸(25)安装在所述支撑架(26)上，在所述锁止气缸(25)的缸杆端部设有刹车锁止块(28)，在四轴锁止盘(501)、五轴锁止盘(601)、六轴锁止盘(701)的外圆周壁上均设有锁止槽，所述刹车锁止块(28)通过所述锁止气缸(25)驱动与对应的锁止槽卡合压紧，在所述锁止气缸(25)的缸杆两侧分别设有锁紧导向轴承(27)与所述刹车锁止块(28)相连。