[发明专利]图像处理装置、图像处理方法、电脑程序及电脑可读取记录介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

接收由位于道路上的多个车辆获取的图像的步骤；

根据上述接收的图像的获取信息存储上述接收的图像的步骤；

在上述存储的图像中，以上述获取信息相同的图像为基础，决定标准图像与对象图像的步骤，其中所述标准图像意味着成为图像重合的标准的图像，并且所述对象图像意味着成为图像重合对象的图像；

利用从决定的各标准图像与对象图像中所提取的多个特征点，进行图像重合的步骤；

将上述图像重合的各上述标准图像及上述对象图像进行透明处理的步骤；

从上述透明处理的图像中提取静态客体的步骤；以及

比较上述提取的静态客体与事先存储的地图数据上的客体，若上述事先存储的地图数据上的客体与上述提取的静态客体不同，就更新上述地图数据的步骤。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，

上述图像重合步骤包括：

从上述决定的各个标准图像与对象图像中提取多个特征点的步骤；

利用上述提取的多个特征点，对上述决定的图像进行图像重合的步骤。

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，

上述多个特征点作为在上述标准图像或对象图像中影像亮度骤变的点。

4.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，

上述透明处理，在要进行上述透明处理的图像中所含各像素的RGB像素值上乘以小于1的所定值，

上述所定值是要进行上述透明处理的图像总数N的倒数。

5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，

上述获取信息包括拍摄上述图像的位置信息、拍摄上述图像的角度信息、拍摄上述图像的方向信息中至少一个。

6.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，

上述提取多个特征点的步骤包括：

从上述标准图像中提取多个第一特征点的步骤；以及

从上述对象图像中提取多个第二特征点的步骤。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，

上述图像重合步骤包括：

将上述多个第一特征点聚集而成的第一特征点组与上述多个第二特征点聚集而成的第二特征点组进行匹配的匹配操作步骤；

利用通过上述匹配操作进行的上述第一特征点组与上述第二特征点组之间的配对信息，计算单应性的步骤；

利用上述计算的单应性而变换上述对象图像的步骤；

将上述标准图像与上述变换的对象图像进行重合的步骤。

8.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，

上述更新地图数据的步骤包括：

确认上述提取的静态客体的位置信息的步骤；

检查在上述事先存储的地图数据中与上述确认的静态客体的位置信息相对应处，是否有与上述提取的静态客体不同的客体的步骤；

若检查结果存在不同客体时，在与上述位置信息相对应的上述事先存储的地图数据中反应上述提取的静态客体而更新上述地图数据的步骤。

9.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，

还包括将上述更新的地图数据传送到位于上述道路的多个车辆的步骤。

10.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，

上述提取静态客体的步骤包括：

按各个像素计算上述重合的图像的像素值、标准图像的像素值以及对象图像的像素值的标准偏差的步骤；

将上述计算的标准偏差小于设定值的像素判断为静态客体的像素，将上述计算的标准偏差大于设定值的像素判断为动态客体的像素的步骤。