[发明专利]一种压铸模取件机械手联合仿真方法

权利要求书

1.一种压铸模取件机械手联合仿真方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

(1)建立机械手结构简化模型；

(2)机械动力学仿真：定义机械手各个部件的材料属性、转动惯量属性，设置机械手相应的运动副和运动驱动函数，采用Adams进行机械动力学仿真；

(3)仿真结果与预期一致，进行控制动力学协同仿真；

(4)将Adams中机械手的动力学模型导入到Matlab的SIMULINK模块中，并作为控制系统的机械子模型，并建立联合仿真模型；

(5)ADAMS建立联合仿真系统的机械模型并添加外部载荷及约束，MATLAB/Simulink建立联合仿真系统的控制部分，ADAMS/Controls将两者连接起来，利用MATLAB/Simulink的控制输出来驱动机械模型，并将ADAMS中机械模型的位移、速度输出反馈给控制模型，实现在控制系统软件环境下进行交互式仿真。

2.根据权利要求1所述的一种压铸模取件机械手联合仿真方法，其特征在于：步骤(4)中机械子模型的建立：通过Adams中的control模块，建立20个状态变量，其中包括4个转矩变量，1个驱动力变量，10个角位移变量，5个角速度变量；设置状态变量时要根据注意区别变量的属性，20个状态变量中，输入变量与输出变量各10个，在状态变量设置完成以后，就会生成adams_sys文件，控制系统中就会显示出设置好的输入变量和输出变量，最终生成的联合仿真系统的机械子模型。

3.根据权利要求1所述的一种压铸模取件机械手联合仿真方法，其特征在于：步骤(5)中，在联合仿真的过程中应将其传化成线性多变量系统，采用PD控制器进行控制，通过控制各个关节的运动，实现对机械手整体的的精确控制。具体是对机械手采用PD控制，控制在ADAMS中实现，实际运动的规划在SIMULINK中进行，控制律如下：

F=kp(xd-xm)+kd(xd·-xm·)---(1)]]>

τ=kp(θd-θm)+kd(θd·-θm·)---(2)]]>

其中x_d，θ_d，为Simulink中规划的各个关节部件的位置与速度矩阵，作为系统的驱动输入；x_m，θ_d，为ADAMS中实际要测量的各个关节部件的位置与速度矩阵，跟踪系统的输入信号，并将两个末端机械爪的质量降为其真实质量的10％。