[发明专利]一种具有机械手的AGV车及其控制方法

权利要求书

1.一种具有机械手的AGV车，包括AGV行走部（1）以及控制单元（2），所述AGV行走部（1）包括机架（11）、驱动AGV行走部（1）行驶的第一驱动装置（12）、装设于机架（11）的多个万向轮（13）、装设于机架（11）的多个支撑脚（14）以及驱动支撑脚（14）升降的第二驱动装置（15），所述第一驱动装置（12）以及第二驱动装置（15）均与控制单元（2）电连接，其特征在于：所述AGV行走部（1）还包括装设于第一驱动装置（12）的减震装置（16）以及装设于机架（11）的机械手（17），所述机械手（17）与控制单元（2）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有机械手的AGV车，其特征在于：所述机械手（17）包括装设于机架（11）的底座（18）、与底座（18）旋接的第一旋转臂（19）、与第一旋转臂（19）铰接的第一连接臂（1A）、与第一连接臂（1A）铰接的第一摇臂（1B）、与第一摇臂（1B）旋接的第二旋转臂（1C）、与第二旋转臂（1C）铰接的第二摇臂（1D）以及与第二摇臂（1D）旋转的第三旋转臂（1E）。

3.根据权利要求1所述的一种具有机械手的AGV车，其特征在于：所述减震装置（16）包括设于第一驱动装置（12）的下限位块（1F）、设于下限位块（1F）的上限位块（1G）、活动于下限位块（1F）以及上限位块（1G）之间的活动板（1H）以及设于活动板（1H）与下限位块（1F）之间的多个弹性件（1I）。

4.根据权利要求1所述的一种具有机械手的AGV车，其特征在于：所述控制单元（2）包括设于机架（11）的PLC模块（21）、与PLC模块（21）电连接的控制终端（22）、通信模块（23）、物料识别模块（24）、导航模块（25）以及重量测量模块（26）；所述第一驱动装置（12）、第二驱动装置（15）以及机械手（17）均与PLC模块（21）电连接。

5.一种具有机械手的AGV车的控制方法，包括AGV行走部（1）以及控制单元（2），所述AGV行走部（1）包括机架（11）、驱动AGV行走部（1）行驶的第一驱动装置（12）、装设于机架（11）的多个万向轮（13）、装设于机架（11）的多个支撑脚（14）以及驱动支撑脚（14）升降的第二驱动装置（15），所述第一驱动装置（12）以及第二驱动装置（15）均与控制单元（2）电连接，其特征在于：所述AGV行走部（1）还包括装设于第一驱动装置（12）的减震装置（16）以及装设于机架（11）的机械手（17），所述机械手（17）与控制单元（2）电连接；

所述控制单元（2）被配置为接收并处理信息、传输信息以及识别物料信息；

所述机械手（17）被配置为夹持和卸载物料；

控制方法包括以下步骤：

A.控制单元（2）接受取料信号，并控制第一驱动装置（12）驱动AGV行走部（1）行驶至取料地点；

B.控制单元（2）控制第二驱动装置（15）驱动支撑脚（14）伸出支起AGV行走部（1）；

C.控制单元（2）识别物料信息，控制单元（2）控制机械手（17）夹取物料；

D.控制单元（2）控制第二驱动装置（15）驱动支撑脚（14）回缩；

E.控制单元（2）控制第一驱动装置（12）驱动AGV行走部（1）行驶至卸料地点；

F.控制单元（2）控制第二驱动装置（15）驱动支撑脚（14）伸出支起AGV行走部；

G.控制单元（2）控制机械手（17）将物料释放至卸料地点；

H.控制单元（2）控制第二驱动装置（15）驱动支撑脚（14）回缩；

I.控制单元（2）控制第一驱动装置（12）驱动AGV行走部（1）行驶至取料地点，进行下一次的取料操作。