[发明专利]基于机器人与电梯系统的路径规划系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于机器人与电梯系统的路径规划系统，包括安装在机器人的机器人控制系统、电梯系统、安装在机器人上或电梯内的院感检测系统以及用于对机器人进行调度的机器人调度平台，所述电梯系统的电梯包括预设洁梯和污梯，所述院感检测系统用于判断所述污梯是否已变为洁梯，如果所述院感检测系统确认所述污梯已变为洁梯则通过所述机器人调度平台通知所述机器人呼叫电梯，否则通知所述机器人只呼叫预设洁梯，所述电梯包括预设洁梯与由所述污梯转变的洁梯。本发明还同时公开了一种基于机器人与电梯系统的路径规划方法。本发明可以使得机器人根据污梯是否转变为洁梯的判断采取相应的决策，可以减少机器人等待时间，提升机器人运输效率和周期。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，更具体地说，涉及一种基于机器人与电梯系统的路径规划系统及方法。

背景技术

传统医院的医用物资运输，目前还主要是依靠人力运输为主，但传统人力物流运输方案目前存在运输成本高、差错率高、安全无保障、占用管理工作量、易被感染、加班生病、难管理等七大类问题，新型的、适合现代化智慧医院建设的物流运输方式亟待引入。

在智慧医院建设体系中，以医院物流配送机器人为代表的智慧物流运输系统目前已陆续在一些三甲医院投入运营使用，其具有的高智慧、部署快、很安全等特性，基本满足了现代化物流运输的要求，受到各大医院的广泛关注与欢迎。

医院物流配送机器人在实际运营过程中，也发现了在人流量大、电梯数量有限的医院中，机器人的路径规划以及配送周期是一个较为突出的问题，例如：机器人在运输洁物的过程中，只能乘坐事先规划好的洁梯达到目标楼层与护士站，无法乘坐污梯(该污梯经过消毒后可作为洁梯使用)，大大影响运输效率和周期。

本发明专利，采用一种基于机器人与电梯系统的路径规划方案，可解决以上背景技术中的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种基于机器人与认证通道对接的控制系统及方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于机器人与电梯系统的路径规划系统，包括安装在机器人的机器人控制系统、电梯系统以及用于对机器人进行调度的机器人调度平台，所述电梯系统的电梯包括预设洁梯和污梯，还包括安装在机器人上或电梯内的院感检测系统，所述院感检测系统用于判断所述污梯是否已变为洁梯，如果所述院感检测系统确认所述污梯已变为洁梯则通过所述机器人调度平台通知所述机器人呼叫电梯，否则通知所述机器人只呼叫预设洁梯，所述电梯包括预设洁梯与由所述污梯转变的洁梯。

本发明中，所述院感检测系统包括院感检测传感器、数据分析模块、逻辑判断模块以及第一通信模块，所述院感检测传感器将检测到污梯是否已变为洁梯的数据发送至所述数据分析模块进行分析后，再将经过分析的数据发送至所述逻辑判断模块进行逻辑判断，最后将逻辑判断的结果由所述第一通信模块通过所述机器人调度平台发送至所述机器人。

本发明中，所述电梯系统还设有第二通信模块，所述电梯系统通过第二通信模块与所述机器人调度平台和所述机器人控制系统进行通信。

本发明中，所述机器人控制系统还包括视觉勘察分析模块，所述视觉勘察分析模块用于判断电梯桥厢的状态并根据所述桥厢的状态采取预设决策，所述电梯桥厢的状态包括电梯门是否完成开闭、电梯是否处于拥挤状态，所述预设决策包括机器人进电梯、机器人出电梯或机器人等待下一部电梯。

本发明中，所述电梯系统通过无线通信的专用私有协议与所述机器人控制系统进行通信。

本发明还同时公开了一种基于机器人与电梯系统的路径规划方法，当机器人由机器人调度平台调度执行任务并运行至电梯门口时，包括如下步骤：

S1.安装在机器人上或电梯内的院感检测系统判断污梯是否已变为洁梯，如果所述院感检测系统确认所述污梯已变为洁梯则执行步骤S2，否则所述院感检测系统通过机器人调度平台通知所述机器人只呼叫预设洁梯；