[发明专利]基于激光视觉定位的焊接机器人镜头固定结构

说明书

本发明公开了基于激光视觉定位的焊接机器人镜头固定结构，包括外固定壳体，所述外固定壳体的一端轴向分布有一圈内螺纹，所述外固定壳体的表面呈螺旋状分布有磁旋纹，所述外固定壳体通过轴心纵向线处的锁合线相锁合形成筒型完整结构，所述磁吸口与安装在外固定壳体内部上的薄壁深沟球轴承上下相对，所述薄壁深沟球轴承的两侧对称安装有引出模块组，所述锁合线内部贯穿有延伸至外部的螺旋伸缩杆。该基于激光视觉定位的焊接机器人镜头固定结构在外固定壳体的上方设置有螺旋状分布的磁旋纹，以及锁合线、外磁力线和内磁力线，使外固定壳体在机器人镜头工作时可对应其动作产生无声的结构改变，摒弃了传统的结构连接方式，具有很强的新颖性。

技术领域

本发明涉及机器人相关设备，特别是涉及基于激光视觉定位的焊接机器人镜头固定结构。

背景技术

随着工业自动化程度的不断提高，焊接机器人在汽车、重型机械、航空航天、船舶、化工等领域得到了广泛应用。焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，用于工业自动化领域。而焊接机器人在焊接时需要先通过镜头对焊接面进行取像分析定位，才能进行后续的焊接工作，而现有的机器人镜头是直接固定或嵌置于在所述镜头座上，再通过所述镜头座涵盖所述影像传感器，以使镜头的入射光线对正所述影像传感器，从而获得镜头监视范围的撷取影像，这种固定方式在进行多方位取像时只能依靠轴承来改变镜头方向，且容易产生结构损伤，并且工作时会产生噪音，对于工作机器人来说，其焊接精度需要得到严格保证，机器人内部同样安装很多传感类精密电气件，外界乃至自身的结构是否会为自身工作带来影响很重要，而现有的镜头固定方式完全不能体现机器人在焊接工作时的智能化工作需要，同样也无法带来更准确更方便的焊接成品效果。

发明内容

针对上述情况，本发明要解决的技术问题是提供一种具有无噪音的连接结构，且使用寿命长、广阔的取像工作方向的基于激光视觉定位的焊接机器人镜头固定结构。

其技术方案是：基于激光视觉定位的焊接机器人镜头固定结构，包括外固定壳体，所述外固定壳体的一端轴向分布有一圈内螺纹，所述外固定壳体的表面呈螺旋状分布有磁旋纹，所述外固定壳体通过轴心纵向线处的锁合线相锁合形成筒型完整结构，且锁合线沿外固定壳体的轴心纵向线环绕并与开设在外固定壳体端部的磁吸口相连，所述磁吸口与安装在外固定壳体内部上的薄壁深沟球轴承上下相对，所述薄壁深沟球轴承的两侧对称安装有引出模块组，且引出模块组与输出连接轴传动连接，所述锁合线内部贯穿有延伸至外部的螺旋伸缩杆。

在一实施例中，所述薄壁深沟球轴承上下部的外固定壳体上对称设置有横向延伸的内磁力线和外磁力线，且内磁力线和外磁力线皆断连为两部分，断连部分通过磁力链接。

在一实施例中，所述磁吸口呈环形开设在引位套的外端部，且引位套的另一端部具有可伸缩长度的变焦取像端，所述引位套内套装有呈球形的球形取像镜。

在一实施例中，所述引出模块组包括有第一柔性行架、伸缩柱、定焦片和第二柔性行架，其第一柔性行架滑动安装在伸缩柱上，所述第二柔性行架固定安装在第一柔性行架上，所述第二柔性行架包括可沿第二柔性行架作往返运动的定焦片。

在一实施例中，所述外固定壳体自内螺纹处向内侧延伸并凸出形成具有光滑表面的定位销，所述外固定壳体于锁合线的两端对称开设有四个卡槽，各卡槽以外固定壳体的水平轴心线上下对称分布。