[发明专利]一种充气柜流水线对接位置控制系统及方法

权利要求书

1.一种充气柜流水线对接位置控制系统，其特征在于：包括主控制单元、第一存储单元、第二存储单元和工位计算单元，所述第一存储单元、第二存储单元分别与工位计算单元连接，所述工位计算单元与主控制单元连接，所述主控制单元、第一存储单元、第二存储单元、工位计算单元可集成到充气柜流水线对接位置控制系统的PLC控制器中并结合相应的软件实现，所述第一存储单元还通过充气柜流水线对接位置控制系统中的自学习单元存储数据到第一存储单元，所述第二存储单元还通过充气柜流水线对接位置控制系统中的对接调试单元存储数据到第二存储单元。

2.根据权利要求1所述的一种充气柜流水线对接位置控制系统，其特征在于：所述主控制单元控制RGV小车的电机驱动。

3.根据权利要求1所述的一种充气柜流水线对接位置控制系统，其特征在于：所述第一存储单元存储原始工位位置数据、隔磁板长度数据；该原始工位位置数据、隔磁板的长度数据可通过充气柜流水线对接位置控制系统中的自学习单元存储到第一存储单元。

4.根据权利要求1所述的一种充气柜流水线对接位置控制系统，其特征在于：所述第二存储单元存储每一工位的向左运行对接调整数据和向右运行对接调整数据；该向左运行对接调整数据和向右运行对接调整数据通过充气柜流水线对接位置控制系统中的对接调试单元生成并存储到第二存储单元。

5.根据权利要求4所述的一种充气柜流水线对接位置控制系统，其特征在于：所述左行对接调整数据和右行对接调整数据的范围均为-10cm～10cm。

6.根据权利要求4所述的一种充气柜流水线对接位置控制系统，其特征在于：所述对接调试单元包括模式设置子单元、调整数据创建子单元、数据维护子单元；所述模式设置子单元通过设置参数使主控制单元进入或退出对接调整模式，所述调整数据创建子单元在对接调整模式时接收按键的调整信号输入并生成调整数据，所述主控制单元根据调整数据控制RGV小车运行，所述数据维护子单元在接收到按键的确认信号输入时将当前的调整数据存储到第二存储单元。

7.根据权利要求1所述的一种充气柜流水线对接位置控制系统，其特征在于：所述工位计算单元根据从主控制单元获得的运行方向及停靠工位信息、从第一存储单元获得该停靠工位的原始工位位置数据以及从第二存储单元获得对应的向左运行对接调整数据或向右运行对接调整数据，并将所述原始工位位置数据与向左运行对接调整数据或向右运行对接调整数据之和作为当前工位位置数据。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的充气柜流水线对接位置控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤，

(1)从主控制单元获得RGV小车的运行方向、停靠工位信息；

(2)根据RGV小车运行方向、停靠工位信息从第一存储单元获得该停靠工位的原始工位位置数据以及从第二存储单元获得对应的左行对接调整数据或右行对接调整数据；

此步骤中，原始工位位置数据在主控制单元控制RGV小车运行时通过自学习获得原始工位位置数据，并将所述原始工位位置数据存储到第一存储单元；

此步骤中，左行对接调整数据或右行对接调整数据也可通过对接调整过程获得并存储到第二存储单元；

(3)工位计算单元将原始工位位置数据与左行对接调整数据或右行对接调整数据之和作为当前工位位置数据，并使用当前工位位置数据、隔磁板长度数据进行对接控制。

9.根据权利要求8所述的一种充气柜流水线对接位置控制系统的控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中的对接调整过程包括以下步骤，

(S41)通过RGV小车内触摸屏界面上指令按键输入参数启动对接调整，使主控制板PLC进入对接调整模式；

(S42)主控制板PLC控制RGV小车以对接调整模式运行，使RGV小车按逐个工位对接运行，查看对接位置是否准确；

(S43)判断RGV小车是否到达对接位置，若是则执行步骤S44，否则返回步骤S42，继续控制RGV小车向左行或向右行；

(S44)主控制板PLC控制RGV小车停靠在对接位置，同时接收按键的调整信号输入并生成调整数据，使主控制板PLC根据调整数据控制RGV小车向左行或向右行至预定距离；

此步骤中，当RGV小车输送带位置偏右于工位传送带位置时，调试人员可通过多次单击最左端工位按键代号或者也可由其他按键代替，调整数据创建子单元生成负数调整数据，主控制单元向左调整对接位置，使RGV小车向左移相应的距离，RGV小车内触摸屏可显示当前对接调整距离，下次再重复该操作时，RGV小车停车的对接位置再左移对应距离；

当RGV小车输送带位置偏左于工位传送带位置时，调试人员通过多次单击最右端工位按键代号或者也可由其他按键代替，调整数据创建子单元生成正数调整数据，主控制单元向右调整对接位置，使RGV小车向右移相应的距离，RGV小车内触摸屏可显示当前对接调整距离，下次再重复该操作时，RGV小车停车的对接位置再右移对应距离；

(S45)判断是否接收到按键的确认信号输入，若是则执行步骤S46，否则返回步骤S44；

(S46)将当前的调整数据存储到第二存储单元；

此步骤中，在每个工位对接位置修改完成时，调试人员同时按住最左端工位按键代号+最右端工位按键代号或者也可由其他按键代替，数据维护子单元将调整数据创建子单元生成的调整数据存储到第二存储单元，然后再进行下一个工位的对接调整；

(S47)判断是否所有工位对接的向左行和向右行都调整完，若是则执行步骤S48，否则返回步骤S42；

(S48)使主控制板PLC退出对接调整模式；

此步骤中，在每个工位的左行、右行对接位置都调整完后，可通过主控制单元再每个工位运行一次，检查对接位置调整是否正确，若无问题，则可通过修改参数使主控制单元退出对接调整模式。