[发明专利]一种运动设备的速度智能避障追随方法

权利要求书

1.一种运动设备的速度智能避障追随方法，其特征在于：

在后方运动设备上设置测距传感器、计时器、速度传感器、驱动装置、控制器，

测距传感器用以感知后方运动设备与在前的前方运动设备之间距离；计时器用以记录当前时间；速度传感器用以记录当前速度；驱动装置用以驱动后方运动设备移动；控制器用以处理分析数据并控制驱动装置；

该方法包括以下步骤：

(1)、通过计时器记录当前时刻t1，在t1时通过速度传感器记录第一次速度V1，并在t1时通过测距传感器记录后方运动设备与前方运动设备之间的距离S1；

(2)、经过预设时间再记录下一时刻t2，在t2时通过速度传感器记录第二次速度V1’，并在t1’时通过测距传感器记录后方运动设备与前方运动设备之间的距离S1’，此时设定V1’与V1相等；

(3)、故控制器通过下式计算前方运动设备在t2时速度为

V2＝V1-(S1’-S1)/(t2-t1)；

(4)、当V2>V1，则后方运动设备的行使速度保持不变；当V2<V1，则控制器通过控制驱动装置使后方运动设备的速度减速至小于V2；

在对后方运动设备的减速的过程中依然进行步骤(1)至步骤(4)的循环。

2.根据权利要求1所述的运动设备的速度智能避障追随方法，其特征在于：所述运动设备即用于货架仓储系统中的穿梭车。

3.根据权利要求2所述的运动设备的速度智能避障追随方法，其特征在于：所述测距传感器为超声波测距传感器或者激光测距传感器。

4.根据权利要求3所述的运动设备的速度智能避障追随方法，其特征在于：所述驱动装置包括伺服驱动器及伺服电机，控制器将速度数值输送给伺服驱动器，通过伺服驱动器对伺服电机进行控制。

5.根据权利要求4所述的运动设备的速度智能避障追随方法，其特征在于：设置S1对应的极限值，当后方穿梭车第一次测距的距离S1小于极限值，则自动控制后方穿梭车刹车。