[发明专利]信息处理设备和方法、存储介质和物品制造方法

权利要求书

1.一种信息处理设备，其特征在于，所述信息处理设备计算目标物体的位置和朝向，所述信息处理设备包括：

获取单元，被配置为获取目标物体的形状的测量数据和目标物体的形状模型；以及

计算器，被配置为基于由获取单元获取的形状模型中用于指定目标物体的朝向的特定部位的采样信息以及目标物体的形状的测量数据来计算目标物体的位置和朝向。

2.如权利要求1所述的信息处理设备，其中采样信息包括关于要采样的模型点的密度的信息，并且特定部位中的模型点的密度高于除该特定部位以外的部位中的模型点的密度。

3.如权利要求2所述的信息处理设备，其中要采样的模型点的数量等于或小于预定参考值。

4.如权利要求1所述的信息处理设备，其中采样信息根据对目标物体进行成像的成像设备的分辨率或能捕获的图像范围而改变。

5.如权利要求1所述的信息处理设备，还包括近似计算器，该近似计算器被配置为计算目标物体的近似位置和朝向，

其中采样信息针对目标物体的近似位置和朝向的每个候选而设置，以及

被配置为计算目标物体的位置和朝向的计算器还被配置为基于由近似计算器计算的目标物体的近似位置和朝向来确定要用于计算目标物体的位置和朝向的采样信息。

6.如权利要求1所述的信息处理设备，其中获取单元被配置为还获取形状与目标物体相似的相似物体的三维形状模型，

采样信息包括要用于在目标物体与相似物体之间进行区别的特定部位的采样信息，以及

被配置为计算目标物体的位置和朝向的计算器还被配置为基于目标物体的采样信息和相似物体的采样信息来确定被测量的物体是否是目标物体。

7.如权利要求1所述的信息处理设备，还包括被配置为确定采样信息的采样单元。

8.如权利要求7所述的信息处理设备，其中采样单元被配置为确定要采样的模型点的密度以用作采样信息，并且在特定部位中的确定的模型点的密度高于在除所述特定部位以外的部位中要采样的模型点的密度。

9.如权利要求8所述的信息处理设备，其中采样单元被配置为在等于或小于预定参考值的范围内确定要采样的模型点的数量以用作采样信息。

10.如权利要求7所述的信息处理设备，其中采样单元被配置为基于对目标物体进行成像的成像设备的分辨率或能捕获的图像范围来确定采样信息。

11.如权利要求7所述的信息处理设备，还包括近似计算器，该近似计算器被配置为计算目标物体的近似位置和朝向，

其中采样单元被配置为针对目标物体的近似位置和朝向的每个候选设置采样信息，以及

被配置为计算目标物体的位置和朝向的计算器还被配置为基于由近似计算器计算出的目标物体的近似位置和朝向来确定要用于计算目标物体的位置和朝向的采样信息。

12.如权利要求7所述的信息处理设备，其中获取单元被配置为还获取形状与目标物体相似的相似物体的三维形状模型，

采样单元被配置为还确定要用于在目标物体与相似物体之间进行区别的特定部位的采样信息，以及

被配置为计算目标物体的位置和朝向的计算器还被配置为基于目标物体的采样信息和相似物体的采样信息来确定被测量的物体是否是目标物体。

13.如权利要求1所述的信息处理设备，还包括输出单元，该输出单元被配置为输出由被配置为计算目标物体的位置和朝向的计算器计算出的目标物体的位置和朝向的信息。

14.如权利要求1所述的信息处理设备，其中特定部位是用于区分目标物体的相似朝向的部位。