[发明专利]一种地震施救机器人和地震施救方法

权利要求书

1.一种地震施救方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人设置有保命仓，保命仓为机器人本身的结构或机器人自动变形形成的结构；所述方法包括：

对周边地震发生情况及地震强度情况进行实时监测；

当监测到发生破坏性地震时，对机器人所在空间进行实时全景拍摄；

根据全景拍摄到的图片和预存的用户照片，对用户进行图像识别，在未识别到用户时，移动位置直至识别到用户；

定位出用户所在位置，采用将用户安置到所述保命仓中的方式对用户施救；

所述方法还包括：在将用户安置到所述保命仓中后，自动上网搜寻开阔地带，自动移动到开阔地带，并在无法移动时发送无线求救信号；

所述方法还包括：当监测到发生破坏性地震时，通过语音提醒用户进入保命仓避险，或接收到无线求救信号的回复信息时，通过语音安抚用户耐心等待救援；

所述将用户安置到保命仓中包括：

在用户超过预设时间未主动进入保命仓时，以自身所在位置为坐标原点建立世界坐标系，对用户进行三维建模，通过图像识别确认出用户身体各部位，根据图像识别出的身体部位和预存的用户的身体特征信息，机器人的一只手穿过用户靠近机器人的腋窝，顺着用户肩膀或者胸部伸到用户的另一个腋窝下，另一只手从用户两个膝盖下方穿过，两手同时抬起用户，自动将用户抱进保命仓中，抬起用户时的力度以用户的体重为起始值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据全景拍摄到的图片和预存的用户照片，对用户进行图像识别，在未识别到用户时，移动位置直至识别到用户包括：

对第一开放空间进行全景拍摄，基于当前全景拍摄的视频进行三维建模；以自身所在位置为坐标原点建立世界坐标系，根据全景拍摄的图片和预存的用户照片，通过人脸识别方式判断第一坐标空间内是否存在用户；若没有，移动到第一坐标空间的边缘，进入第二开放空间，重复在第一开放空间的步骤，直至找到用户。