[发明专利]一种具有柔性腰关节的仿生机器人

权利要求书

1.一种具有柔性腰关节的仿生机器人，包括由两个机体(1)组成的躯体和安装在躯体上足体，其特征在于，所述两个机体(1)之间通过两根弹簧(2)和一连接板(3)连接，连接板(3)位于两根弹簧(2)之间；所述连接板(3)至少与其中一块机体(1)可活动轴接；

足体包括依次相连的大腿驱动杆(5)、大腿连杆-第二舵机框架(7)、小腿驱动杆(9)、角形踝部连接板(11)和脚掌板(12)；所述大腿驱动杆(5)一端连接第一舵机(4)的输出轴，第一舵机(4)安装在机体(1)上；所述大腿连杆-第二舵机框架(7)上安装有第二舵机(8)，通过第二舵机(8)的输出轴连接所述小腿驱动杆(9)；所述大腿驱动杆(5)、大腿连杆-第二舵机框架(7)和脚掌板(12)平行于机体(1)平面；

所述大腿连杆-第二舵机框架(7)中部连接大腿摇杆(6)一端，大腿摇杆(6)另一端可活动轴接于机体(1)上部，并能够围绕该轴接点转动；所述大腿摇杆(6)连接大腿连杆-第二舵机框架(7)的一端设有凹槽(6b)。

2.根据权利要求1所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，所述足体至少为四条，足体在躯体上对称分布。

3.根据权利要求2所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，每条足体的结构相同。

4.根据权利要求1所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，所述大腿连杆-第二舵机框架(7)一端部轴接小腿摇杆(10)的一端，小腿摇杆(10)的另一端可活动轴接于角形踝部连接板(11)上部，角形踝部连接板(11)下部连接脚掌板(12)。

5.根据权利要求4所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，所述角形踝部连接板(11)具有三条连接板，相邻的两条连接板之间的角度为120°，角形踝部连接板(11)中心轴接小腿驱动杆(9)，上部的连接板顶部轴接小腿摇杆(10)的一端，下部两条连接板分别连接一脚掌板(12)。

6.根据权利要求4所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，所述第一舵机(4)的输出轴垂直于机体(1)平面，输出轴转动从而驱动大腿驱动杆(5)一端围绕输出轴运动，在大腿摇杆(6)的作用下，共同带动大腿连杆-第二舵机框架(7)延机体(1)平面前后运动；所述第二舵机(8)的输出轴平行于机体(1)平面，输出轴转动从而驱动小腿驱动杆(9)围绕输出轴运动，在小腿摇杆(10)的作用下，共同带动角形踝部连接板(11)垂直于机体(1)平面上下运动。

7.根据权利要求6所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，所述脚掌板(12)底部设有壁虎仿生黏附片(13)。