[发明专利]一种用多旋翼无人机检测桥梁的方法

说明书

技术领域

发明涉及桥梁检测技术领域，尤其是涉及一种用多旋翼无人机检测桥梁的方法。

背景技术

无人机作为近年来兴起的人工智能设备以被大多数邻域使用，对于桥梁检测方面任为普通无人机搭载相机检测，其效率低、只能检测外部结构，中国已成为世界闻名的桥梁大国，但桥梁的检测维护却略为落后，尤其是在当今超高超大超长桥梁越来越多、越建越强的情况下，桥梁检测设备的升级是桥梁维护的根本。目前，桥梁检测方面以使用望远镜观察、桥梁检测车巡查为主，在检测手段方面仍然较为落后。望远镜观察仅能检测出桥梁底部、桥柱表面是否存在裂缝，而无法检查出桥梁内部结构的问题。桥梁检测车可搭载多种检测设备，如红外检测仪、超声波检测仪等对桥面进行检测，对桥梁底部的检测需要依靠架桥式桥梁检测车的检测桥，但桥梁的路灯等结构严重危害了检测桥的摆放和使用。尤其在现在多数桥梁桥面离地大于100米，超大风速成为了高空作业的严重隐患。

实用新型内容

发明的目的旨在克服现有技术存在的不足，提供了一种操作简单，检测效率高，且安全的用多旋翼无人机检测桥梁的方法。

为了解决上述技术问题，发明是通过以下技术方案实现的：

一种用多旋翼无人机检测桥梁的方法，采用多旋翼无人机和地面控制器；在所述多旋翼无人机的机架上安装两根对称的支撑臂，两支撑臂的一端伸出多旋翼无人机的机架形成悬挑结构；在支撑臂的前端铰接一上端面具有橡胶轮的上支撑板，在上支撑板端部铰接一下端面具有橡胶轮的下支撑板；其具体的测量方法如下：

（1）操作人员通过地面控制器控制多旋翼无人机的飞行操作，通过搭载不同的检测设备对桥梁进行相对应的物理检测；

（3）对于桥墩和桥面连接处的橡胶垫圈及金属部分的检测，控制多旋翼无人机使其支撑臂插入桥墩和桥面连接处的缝隙；并控制上、下支撑板角度使多旋翼无人机固定于桥墩和桥面连接处的缝隙处；接着控制橡胶轮转动以控制多旋翼无人机移动速度；之后控制支撑臂前端旋转角度以控制多旋翼无人机绕橡胶垫圈移动，对目标材料进行收集；

（4）改变上、下支撑板角度使多旋翼无人机退出桥墩和桥面连接处的缝隙；

（5）控制多旋翼无人机使其返回起飞点。

优选的是，所述多旋翼无人机的机架采用八旋翼机架。

优选的是，所述上、下支撑板及支撑臂的转动采用舵机控制。

优选的是，所述上、下支撑板上橡胶轮采用小型电机驱动。

与现有技术相比，发明具有如下优点：

本发明可在技术人员安全的环境下，控制无人机使其代替技术人员对桥梁橡胶垫圈及桥墩、桥面进行检测。本发明具有多旋翼无人机的共性，但其设置支撑臂，可固定于桥底橡胶垫圈附近检查连接环的使用情况，飞行结构稳定可在各种恶劣环境下运行。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为发明所使用多旋翼无人机的示意图。

图2为多旋翼无人机的支撑臂、上支撑板及下支撑板组装后的局部示意图。

图中：多旋翼无人机1，支撑臂2，上支撑板3，下支撑板4，橡胶轮5、6。

具体实施方式

下面将结合发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。

一种用多旋翼无人机检测桥梁的方法，采用多旋翼无人机和地面控制器，所用多旋翼无人机如图1-2所示；在所述多旋翼无人机的机架上安装两根对称的支撑臂，两支撑臂的一端伸出多旋翼无人机的机架形成悬挑结构；在支撑臂的前端铰接一上端面具有橡胶轮的上支撑板，在上支撑板端部铰接一下端面具有橡胶轮的下支撑板；其具体的测量方法如下：

（1）操作人员通过地面控制器控制多旋翼无人机的飞行操作，通过搭载不同的检测设备对桥梁进行相对应的物理检测；