[发明专利]一种用于飞机环形气动铆接的柔性培训装置和培训方法

权利要求书

1.一种用于飞机环形气动铆接的柔性培训装置，其特征在于，所述柔性培训装置包括铆接平台，所述铆接平台包括底板、铆接仿真板、滑块、安装支架、转盘和连杆，所述铆接仿真板为圆环形且在其沿半径方向上开有均匀分布的滑槽，所述滑槽的底端和所述滑块的一端均开有半圆孔，所述滑块置于所述滑槽内，所述滑块在所述滑槽内滑动至底端时所述半圆孔拼成环形圆孔用于放置和固定铆钉，所述转盘为圆形且其直径小于所述铆接仿真板的内环直径，所述转盘置于所述铆接仿真板的内环里并与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述滑块铰接，所述安装支架固定在所述底板上，所述铆接仿真板固定在所述安装支架上，转动所述转盘可带动所述滑块在所述铆接仿真板的滑槽中滑动，实现所述滑块与所述铆接仿真板闭合、夹紧和张开。

2.如权利要求1所述的用于飞机环形气动铆接的柔性培训装置，其特征在于，所述滑块和所述铆接仿真板的半圆孔开孔处均经过特殊的热处理。

3.如权利要求1所述的用于飞机环形气动铆接的柔性培训装置，其特征在于，所述安装支架通过螺栓固定在所述底板上，所述安装支架与所述底板可拆卸。

4.如权利要求1所述的用于飞机环形气动铆接的柔性培训装置，其特征在于，所述安装支架数目为三个且相互呈120°夹角方向均匀固定在所述底板上。

5.如权利要求1所述的用于飞机环形气动铆接的柔性培训装置，其特征在于，所述铆接仿真板通过螺栓固定在所述安装支架上，所述铆接仿真板与所述安装支架可拆卸。

6.如权利要求1所述的用于飞机环形气动铆接的柔性培训装置，其特征在于，所述铆接平台还包括步进电机，所述步进电机与所述转盘固定连接，所述步进电机旋转后，通过所述转盘和所述连杆带动所述滑块在所述仿真板的滑槽中滑动，实现所述滑块与所述铆接仿真板闭合、夹紧和张开。

7.如权利要求6所述的用于飞机环形气动铆接的柔性培训装置，其特征在于，所述步进电机通过联轴器与所述转盘固定连接。

8.如权利要求1-7中任一项所述的用于飞机环形气动铆接的柔性培训装置，其特征在于，所述柔性培训装置还包括关节机器人，所述关节机器人包括基座、第一关节、第二关节、第一连杆、第三关节、第二连杆、第四关节和第五关节，所述第一关节的一端与所述基座的上平面固定连接，所述第一关节的另一端与所述第二关节的一端固定连接，所述第二关节的另一端与所述第一连杆的一端固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第三关节的一端固定连接，所述第三关节的另一端与所述第二连杆的一端固定连接，所述第二连杆的另一端与所述第四关节的一端固定连接，所述第四关节的另一端与所述第五关节的一端固定连接，所述第五关节的另一端与所述铆接平台固定连接，所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节均可转动，用于调整所述铆接平台的角度和位置。

9.一种使用如权利要求1-8中任一项所述的飞机环形气动铆接的柔性培训装置的培训方法，其特征在于，所述培训方法包括如下步骤：

步骤1、选择单钉铆接或环形钉铆接等铆接类型，通过转动关节机器人的关节，调整机器人的位姿，模拟铆接时的相应工况；

步骤2、操作步进电机使其顺时针转动转盘，使得滑块在连杆的作用下沿滑槽向转盘中心方向移动，实现滑块与铆接仿真板分离；

步骤3、按照指定铆接类型放置铆钉；

步骤4、操作步进电机使其逆时针转动转盘，使得滑块在连杆的作用下沿滑槽向远离转盘中心方向移动，实现滑块与铆接仿真板最终完全贴合，完成铆接仿真板准确定位；

步骤5、使用气动铆枪进行连续冲击铆接，直至完成铆接；

步骤6、铆接完成后，操作步进电机使其顺时针转动转盘，分离滑块与铆接仿真板，取出铆钉进行铆钉几何形貌检测。