[发明专利]一种车载路况探测无人机的控制方法

说明书

本发明属于交通运输技术领域，具体涉及一种车载路况探测无人机的控制方法，包括施放控制策略、巡航控制策略和回收控制策略，本发明通过简单的逻辑控制实现了无人机与车辆之间的联动航行，并采用超声波定位技术实现了无人机在车辆上的自动起降，为车载路况探测无人机可靠运行提供了扎实的控制理论依据。

技术领域

本发明属于交通运输技术领域，具体涉及一种车载路况探测无人机的控制方法。

背景技术

随着社会的不断发展，人们生活水平逐渐提高，汽车已经成为大部分家庭必不可少的交通工具，然而，随着汽车保有量的不断增加，城市交通状况也日趋繁忙，在一些大中型城市，早、晚高峰的的交通拥堵更是家常便饭，而对于驾驶者而言，提前预知前方道路的通行情况能够有效的避开拥堵。随着网络技术的不断发展，电子地图已经具备了路况预报功能，但值得注意的是，电子地图的路况预告往往是基于大数据计算得到的结果，因此其预告结果与实际路况可能存在出入，例如，在一条具有多个车道的公路上，可能会由于交通事故或交通管制等原因导致部分车道较为拥堵，而有些车道则通行速度较快，这种情况下，电子地图只能给出唯一的预告结果，无法告知驾驶者哪条车道通行顺畅哪条车道较为拥堵，等车辆驶入拥堵路段后已经很难再去变更车道，强行变道反而容易引发新的交通事故。因此要想精准的了解前方路况，还需要一种更为可靠的路况探测系统。为此，本申请的发明人设计了一种基于无人机的路况探测系统，能够实时获取车辆前方一定区域内的车流视频信息，要想使该系统发挥出其应有的作用，还需要一套行之有效的控制方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够简单有效的对车载路况探测无人机进行控制的控制方法。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：一种车载路况探测无人机的控制方法，包括施放控制策略、巡航控制策略和回收控制策略；

所述施放控制策略为：驾驶员启动车辆中控台上的无人机施放开关，车载终端接收到施放开关发出的控制信号后控制车辆顶部机舱的电动开合门开启，然后控制机座升起，将无人机举升至机舱外部；随后车载终端自动通过无线通讯模块向无人机发送起飞信号，无人机自动飞行控制模块接收到该起飞信号后控制无人机起飞，并向车辆行驶方向的前方飞行，此过程中，无人机不断通过GPS定位模块和无线通讯模块获取自身和车辆之间的相对位置信息，当无人机飞行至车辆前方预设距离时，自动飞行控制模块控制无人机与车辆保持等速前进；在此过程中，当无人机飞离机座后，车载终端控制机座下降至机舱内，然后控制机舱的电动开合门关闭；

所述巡航控制策略为：当车辆导航功能开启时，车载终端通过无线通讯模块将导航路径发送至自动飞行控制模块，自动飞行控制模块控制无人机沿着该导航路径与车辆保持所述的预设距离并与车辆保持等速前进；当车辆导航功能未开启时，自动飞行控制模块首先默认控制无人机沿车辆行驶方向直线飞行，此时若自动飞行控制模块根据车辆GPS信号识别到车辆行驶方向改变时，自动飞行控制模块控制无人机调转方向，重新飞回车辆前方预设距离处；

所述回收控制策略为：驾驶员启动车辆中控台上的回收开关，车载终端接收到回收开关发出的控制信号后控制机舱的电动开合门开启、控制机座抬升至机舱外部，同时控制机舱内的超声波信号发射模块发出超声波脉冲信号，并向无人机发送返航信号；自动飞行控制模块接收该返航信号后，首先根据GPS信号飞回至车辆上方附近，然后无人机上的数据处理模块根据无人机上分散分布的多个超声波信号接收模块接收到超声波信号的时间差计算机舱的相对位置，自动飞行控制模块根据该计算得到的机舱位置信息控制无人机降落，降落过程中，自动飞行控制模块根据超声波信号实时修正无人机的降落路径，直至无人机落在机座上；然后车载终端控制机座下降，使无人机完全下降至机舱内；最后车载终端控制机舱的电动开合门关闭。

优选的，所述无人机与车辆之间的预设距离为500～1000m。