[发明专利]自动引导车的悬架以及确定悬架参数的方法

权利要求书

1.一种自动引导车的悬架，其特征在于，包括：

第一弹性元件和第二弹性元件；

所述第一弹性元件连接所述自动引导车的车身与所述自动引导车的驱动轮；

所述第二弹性元件连接所述自动引导车的车身与所述自动引导车的从动轮；

所述第一弹性元件的刚度是所述第二弹性元件的刚度的至少十倍。

2.如权利要求1所述的悬架，其特征在于，在沿所述自动引导车的行驶方向上，所述第二弹性元件分布于所述第一弹性元件的两侧。

3.如权利要求2所述的悬架，其特征在于，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件均为螺旋弹簧。

4.如权利要求3所述的悬架，其特征在于，所述悬架还包括第一阻尼元件和第二阻尼元件；

所述第一阻尼元件位于所述第一弹性元件的内部；

所述第一阻尼元件连接所述车身与所述驱动轮；

所述第二阻尼元件位于所述第二弹性元件的内部；

所述第二阻尼元件连接所述车身与所述从动轮。

5.一种确定悬架参数的方法，用于确定自动引导车的悬架的参数，其特征在于，所述悬架包括第一弹性元件和第二弹性元件；

所述第一弹性元件连接所述自动引导车的车身和所述自动引导车的驱动轮；

所述第二弹性元件连接所述自动引导车的车身和所述自动引导车的从动轮；

所述方法包括：

建立所述自动引导车的悬架的动力学模型并获得路面激励模型；

建立平顺性能指标；

通过所述动力学模型在预设范围内搜索第一弹性元件的第一目标刚度和第二弹性元件的第二目标刚度，以使所述动力学模型在预设的路面激励下，在满足预设的越障性能指标的同时使所述平顺性能指标达到预设要求。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述动力学模型在预设范围内搜索所述第一弹性元件的第一目标刚度和第二弹性元件的第二目标刚度，包括：

通过所述动力学模型在第一预设范围内搜索所述第一弹性元件的第一目标刚度，在第二预设范围内搜索所述第二弹性元件的第二目标刚度；

所述第一预设范围中刚度的数值是所述第二预设范围内刚度的数值的至少十倍。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述动力学模型在第一预设范围内搜索所述第一弹性元件的第一目标刚度，在第二预设范围内搜索所述第二弹性元件的第二目标刚度，包括：

将所述第一预设范围内的刚度和所述第二预设范围内的刚度依次带入所述动力学模型中，并分别对所述动力学模型进行仿真，得到在所述预设的路面激励下，不同的所述动力学模型的响应数据，每个所述动力学模型包括不同刚度的第一弹性元件和第二弹性元件；

根据所述响应数据确定的所述第一弹性元件的第一目标刚度和所述第二弹性元件的第二目标刚度，以使所述自动引导车在满足预设的越障性能指标的同时使所述平顺性能指标达到预设要求。

8.如权利要求5或7所述的方法，其特征在于，所述预设的越障性能指标，包括：

所述自动引导车的驱动轮对路面有足够的压力，以使驱动轮不打滑；

所述自动引导车的从动轮对所述路面的压力大于零，以保证所述从动轮不离开所述路面。

9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述建立所述自动引导车的悬架的动力学模型并获得路面激励模型包括：

根据所述自动引导车的悬架的实际结构建立所述自动引导车的悬架的动力学模型；

利用路谱采集装置采集所述自动引导车实际工作路面的路谱，获得所述路面激励模型。

10.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述建立平顺性能指标包括：

根据所述自动引导车的车身的垂向加速度和所述车身的俯仰角加速度建立平顺性能评价系数，所述平顺性能评价系数越小，所述平顺性能越好；

根据所述自动引导车的驱动轮和所述自动引导车的从动轮的垂向运动行程建立平顺性能约束指标，以保证所述驱动轮和所述从动轮不与所述自动引导车的车身发生碰撞。