[发明专利]基于无人机的枝叶采集机械臂

权利要求书

1.一种基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，包括：

搭载平台，用于安装在无人机上；

第一配重块，固定于所述搭载平台上；

第二配重块，可移动地设置于所述搭载平台上，所述第二配重块用于调节重心；

采摘臂，一端设置于所述搭载平台上；及

机械手，设置于所述采摘臂的另一端，所述机械手包括第一动力源、凸轮、主动杆、固定架、从动杆、固定杆、手爪及剪刀，所述第一动力源设置于所述采摘臂上，所述第一动力源用于驱动所述凸轮转动，所述主动杆的一端与所述凸轮的周缘相抵靠，所述主动杆的另一端穿设于所述固定架上，所述主动杆的另一端与所述从动杆的一端铰接，所述固定杆的一端固定于所述固定架上，且所述固定杆与所述主动杆间隔设置，所述手爪包括第一爪部、铰接杆及第二爪部，所述第一爪部固定安装于所述固定杆的另一端，所述第二爪部通过所述铰接杆相对于所述第一爪部可转动，所述剪刀包括第一刀片及第二刀片，所述第一刀片固定安装于所述固定杆的另一端，所述第二刀片通过所述铰接杆相对于所述第二刀片可转动，所述第二爪部与所述第二刀片铰接于所述从动杆的另一端。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，所述搭载平台上设置有固定柱，所述搭载平台通过所述固定柱安装于无人机上。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，所述固定柱的数量为四个，所述搭载平台大致为方形板，四个所述固定柱分布于所述搭载平台的四个角落。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，还包括第二动力源、横向导轨、第三动力源及纵向导轨，所述第二配重块设置于所述纵向导轨上，所述第三动力源用于驱动所述第二配重块沿所述纵向导轨移动，所述纵向导轨设置于所述横向导轨上，所述第二动力源用于驱动所述纵向导轨沿所述横向导轨移动。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，所述采摘臂包括多个可相对转动或摆动的关节。

6.根据权利要求5所述的基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，所述采摘臂包括第一关节、第一减速电机、第二关节、第二减速电机、第三关节、第三减速电机、第四关节、第四减速电机及第五关节，所述第一关节的一端固定于所述搭载平台上，所述第一减速电机用于控制所述第二关节相对于所述第一关节转动，所述第二减速电机用于控制所述第三关节相对于所述第二关节转动，所述第三减速电机用于控制所述第四关节相对于所述第三关节转动，所述第四减速电机用于控制所述第五关节相对于所述第四关节摆动，所述机械手设置于所述第五关节上。

7.根据权利要求1所述的基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，所述第一刀片直接固定安装于所述固定杆的另一端，所述第二刀片通过转轴直接铰接于所述从动杆的另一端，所述第一爪部通过第一固定轴固定于所述第一刀片上以间接固定于所述固定杆的另一端，所述第二爪部通过转轴直接铰接于所述从动杆的另一端。

8.根据权利要求7所述的基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，所述第二爪部与所述第二刀片通过第二固定轴相连接。

9.根据权利要求1所述的基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，所述第一动力源为步进电机。

10.根据权利要求1所述的基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，所述第一爪部与第二爪部上用于与枝梢相接触的表面固定有可变形材料层。