[发明专利]一种车辆转运装置、定位装置及方法

权利要求书

1.一种定位装置，其特征在于，包括：主站和所述主站对应的从站，所述主站和所述从站均设置于目标对象上以实现对所述目标对象的定位；

所述主站，用于接收北斗基准站发送的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至所述从站；

所述从站，用于接收所述主站转发的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将自身的修正位置信息发送至所述主站。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述主站，还用于根据自身的修正位置信息和所述从站发送的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息。

3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述主站，包括：导航模块、导航天线、通信模块、通信天线和信息处理模块；

所述导航模块，通过所述导航天线，获取所述主站的位置信息；

所述通信模块，通过所述通信天线，接收所述北斗基准站发送的差分修正信息；

所述信息处理模块，根据所述主站的位置信息和所述差分修正信息，获取所述主站的修正位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至所述从站中；并且，根据自身的修正位置信息和所述从站发送的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息。

4.一种车辆转运装置，其特征在于，包括：车辆端转运装置、停靠端转运装置和处理装置，所述车辆端转运装置为权利要求1-3中任一项所述的定位装置；所述停靠端转运装置为权利要求1-3中任一项所述的定位装置；

所述车辆端转运装置均设置于所述车辆上，所述停靠端转运装置设置于停靠面上；

所述车辆端转运装置，用于根据北斗基准站发送的车辆差分修正信息，获取所述车辆的位置信息；

所述停靠端转运装置，用于根据北斗基准站发送的停靠端差分修正信息，获取所述停靠面的位置信息；

所述处理装置，用于根据所述车辆的位置信息和所述停靠面的位置信息，获取所述车辆和所述停靠面的相对位置信息，以实现将所述车辆停靠在所述停靠面上的指定位置。

5.根据权利要求4所述的转运装置，其特征在于，所述车辆端转运装置，还用于获取所述车辆的姿态信息；所述停靠端转运装置，还用于获取所述停靠面的姿态信息。

6.根据权利要求5所述的转运装置，其特征在于，还包括：显示装置，所述显示装置设置于所述车辆内，用于接收并显示所述车辆的位置信息、所述车辆的姿态信息、所述停靠面的位置信息和所述停靠面的姿态信息。

7.一种基于权利要求1-3任一项所述的定位装置的定位方法，其特征在于，包括：

S1，接收北斗基准站发送的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至从站中；

S2，接收所述从站发送的所述从站的修正位置信息；

S3，根据自身的修正位置信息和所述从站的修正位置信息，以实现对所述目标对象的定位；或者，

根据自身的修正位置信息和所述从站的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，步骤S3中根据自身的修正位置信息和所述从站的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息，具体包括：

S31，在所述主站和所述从站中，获取每一站点的修正位置信息；所述修正位置信息包括站点当前的经度信息、纬度信息和高度信息；

S32，根据所述站点的修正位置信息，获取所述站点在地心地固坐标系中的位置坐标；

S33，将所述站点在地心地固坐标系中的位置坐标，转换为在WGS-84地心大地坐标系中的位置坐标；

S34，将所述站点在所述WGS-84地心大地坐标系中的位置坐标，转换为北东地坐标系中的位置坐标；

S35，根据所述站点在所述北东地坐标系中的位置坐标，获取转台坐标系的三个坐标轴的单位矢量；

S36，将所述转台坐标系的三个坐标轴的单位矢量，作为所述北东地坐标系转换为转台坐标系的转换矩阵；并根据所述转换矩阵，获取所述目标对象的姿态信息。