[发明专利]一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法

权利要求书

1.一种通信中继备份无人移动装置，该无人移动装置用于无线通信中继备份，其特征在于，该无人移动装置还用于：

获取通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人移动装置的空间坐标以及该无人移动装置所对应的备份节点编号；

移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动并启动无线通信中继备份；

其中，所述中继无人移动装置用于为通信双方进行无线通信中继，所述Ds是无人移动装置之间的安全距离，所述P(Ax)为Ax的空间坐标，D(Ax)为该无人移动装置与Ax的距离，所述Ax为x所对应的中继无人移动装置，所述x为该无人移动装置所对应的备份节点编号，所述相邻节点是与Ax相邻的无人移动装置或通信方，所述T为预先设定的无线信号强度门限值。

2.一种通信中继备份拓扑系统，该系统包括通信双方、通信双方之间的各个中继无人移动装置；所述中继无人移动装置用于为通信双方进行无线通信中继；其特征在于，该系统还包括若干通信中继备份无人移动装置；所述通信中继备份无人移动装置用于无线通信中继备份；所述通信中继备份无人移动装置与所述中继无人移动装置的数量相同，并一一对应；所述通信中继备份无人移动装置还用于：

获取通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人移动装置的空间坐标以及该通信中继备份无人移动装置所对应的备份节点编号；

移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动并启动无线通信中继备份；

其中，所述Ds是无人移动装置之间的安全距离，所述P(Ax)为Ax的空间坐标，D(Ax)为该通信中继备份无人移动装置与Ax的距离，所述Ax为x所对应的中继无人移动装置，所述x为该通信中继备份无人移动装置所对应的备份节点编号；所述相邻节点是与Ax相邻的无人移动装置或通信方，所述T为预先设定的无线信号强度门限值。

3.如权利要求2所述的通信中继备份拓扑系统，其特征在于，所述慢速移动的移动速度不超过2m/s。

4.如权利要求2所述的通信中继备份拓扑系统，其特征在于，备份节点编号为奇数的通信中继备份无人移动装置与备份节点编号为偶数的通信中继备份无人移动装置的慢速移动方向相反。

5.如权利要求2所述的通信中继备份拓扑系统，其特征在于，检测两个相邻节点的无线信号强度时，按移动距离的间隔进行检测。

6.如权利要求2所述的通信中继备份拓扑系统，其特征在于，所述通信中继备份无人移动装置当以垂直于通信双方连线的方向慢速移动时，当检测到两个相邻节点的无线信号强度大于T且D(Ax)>3Ds时，往回移动至D(Ax)≤3Ds后停止移动并启动无线通信中继备份。

7.一种通信中继备份拓扑构建方法，该方法涉及通信双方、通信双方之间的各个中继无人移动装置；所述中继无人移动装置用于为通信双方进行无线通信中继；其特征在于，该方法还涉及若干通信中继备份无人移动装置；所述通信中继备份无人移动装置用于无线通信中继备份；所述通信中继备份无人移动装置与所述中继无人移动装置的数量相同，并一一对应；该方法包括以下步骤：

各个通信中继备份无人移动装置获取通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人移动装置的空间坐标以及所对应的备份节点编号；

各个通信中继备份无人移动装置移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动并启动无线通信中继备份；

其中，所述Ds是无人移动装置之间的安全距离，所述P(Ax)为Ax的空间坐标，D(Ax)为通信中继备份无人移动装置与Ax的距离，所述Ax为x所对应的中继无人移动装置，所述x为通信中继备份无人移动装置所对应的备份节点编号；所述相邻节点是与Ax相邻的无人移动装置或通信方，所述T为预先设定的无线信号强度门限值。