[发明专利]用于水力采集机构离地高度的控制系统、控制方法及多金属结核采矿车

权利要求书

1.用于水力采集机构离地高度的控制系统，其特征在于，包括平行移动机构（1）、水力采集机构（2）和离地高度测量机构（3），所述离地高度测量机构（3）有两组，分别固定在水力采集机构（2）的两侧用于测量水力采集机构（2）的离地高度，平行移动机构（1）一端铰接在水力采集机构（2）上用于调节水力采集机构（2）的离地高度，另一端铰接在采矿车前端。

2.根据权利要求1所述的用于水力采集机构离地高度的控制系统，其特征在于，所述离地高度测量机构（3）包括导向杆安装座（31）、导向杆铰座（32）、弹性元件（33）、导向杆（34）、地形检测板（35）、离地高度测量元件（36）、立杆安装座（37）、立杆（38），所述导向杆安装座（31）与所述立杆安装座（37）固定在水力采集机构（2）的侧面；导向杆（34）一端通过销轴与地形检测板（35）铰接，另一端穿过导向杆铰座（32）形成移动副并用双螺母限位；导向杆（34）有两根，分别位于立杆（38）的前后两侧；导向杆铰座（32）另一铰孔穿于导向杆安装座（31）上形成回转副；弹性元件（33）套于导向杆（34）的圆柱面上，随地形检测板（35）上升或下降，导向杆（34）在导向杆铰座（32）的轴孔内向上或向下滑动使弹性元件（33）压缩或伸长；立杆（38）的一端通过销轴与地形检测板（35）铰接成回转副，另一端圆柱面与立杆安装座（37）的孔同轴形成移动副；离地高度测量元件（36）固定在立杆安装座（37）上，用于测量立杆（38）在立杆安装座（37）的孔中的位移值。

3.根据权利要求2所述的用于水力采集机构离地高度的控制系统，其特征在于，所述弹性元件（33）为弹簧。

4.根据权利要求2所述的用于水力采集机构离地高度的控制系统，其特征在于，所述离地高度测量元件（36）为磁致位移传感器。

5.根据权利要求1所述的用于水力采集机构离地高度的控制系统，其特征在于，所述平行移动机构（1）由连杆（11）和升降油缸（12）组成，所述连杆（11）共有四根，所述连杆（11）一端铰接在所述水力采集机构（2）上，另一端铰接在采矿车前端；所述升降油缸（12）一端铰接在所述水力采集机构（2）上，另一端通过耳轴铰接安装在采矿车上。

6.根据权利要求5所述的用于水力采集机构离地高度的控制系统，其特征在于，升降油缸（12）内部安装有位移传感器用于测量升降油缸（12）的活塞杆伸长或缩短。

7.根据权利要求5所述的用于水力采集机构高度的控制系统，其特征在于，所述升降油缸（12）配有双向液压锁。

8.一种多金属结核采矿车，包括采矿车本体，其特征在于，还包括权利要求1-7任一所述的用于水力采集机构离地高度的控制系统，所述用于水力采集机构离地高度的控制系统铰接在采矿车本体前端。

9.用于水力采集机构离地高度的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：设定水力采集机构（2）离地高度的阀值范围；

S2：通过离地高度测量机构（3）获取水力采集机构（2）的实际离地高度；

S3：比较水力采集机构（2）的实际离地高度与离地高度阀值范围；

S4：平行移动机构（1）根据对比结果调整水力采集机构（2）的离地高度。

10.根据权利要求9所述的用于水力采集机构离地高度的控制方法，其特征在于，所述平行移动机构（1）调节水力采集机构（2）的离地高度是通过伺服阀变位进行控制的。