[发明专利]一种基于图像序列的RGB-D相机深度图像修复方法在审
| 申请号： | 201711226687.0 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108090877A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 韩小宁;冷雨泉;付明亮;马维斯;占志鹏;任利学 | 申请（专利权）人： | 深圳慎始科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 深度图像 图像序列 相机 修复 特征点提取 过程重复 两幅图像 位姿变化 连续帧 前一帧 重投影 求解 像素 匹配 | ||
1.一种基于图像序列的RGB-D相机深度图像修复方法，其特征在于，利用相机对场景连续的观测，通过计算帧间相对位置关系，将前一帧深度图像重投影到当前帧深度图平面像，从而完成当前帧部分像素的修复，再结合其他单幅深度图像修复方法，完成当前帧深度图像的修复工作；上述步骤重复进行，依次修复深度图像序列。
2.根据权利要求1所述基于图像序列的RGB-D相机深度图像修复方法，其特征在于，作为前期准备工作，RGB-D相机标定，包括：RGB相机与深度相机的内部参数标定和RGB相机与深度相机的相对位置参数标定；经过标定的相机，可对深度图像进行投影变换，并调整RGB的大小，使深度图像满足与RGB图像的像素间的一一对应关系。
3.根据权利要求1所述基于图像序列的RGB-D相机深度图像修复方法，其特征在于，使用图像匹配方法对两帧RGB图像进行匹配，包括：利用两帧的RGB图像进行匹配，得到匹配的特征点对集合；对匹配完成的特征点对进行筛选，得到满足匹配要求的特征点对。
4.根据权利要求1所述基于图像序列的RGB-D相机深度图像修复方法，其特征在于，权利要求3中描述的方法进行相机相对位姿计算，包括：将上一帧中已匹配的特征点投影到三维空间；利用上一阶段得到的匹配信息，通过求解PnP问题，计算两帧间的相机位姿变化。
5.根据权利要求1所述基于图像序列的RGB-D相机深度图像修复方法，其特征在于，利用权利要求中得到的相机相对位姿变化进行重投影，包括：上一帧深度图像重投影。利用上述步骤得到的相机相对位姿变化，将上一帧深度图像逐像素重投影到当前深度图像平面；对当前帧深度图像修复。对当前深度图像进行遍历，若像素值不存在，则选择上一帧投影的像素进行修复。
6.根据权利要求1所述基于图像序列的RGB-D相机深度图像修复方法，其特征在于权利要求3-5所述各步骤在修复过程中按次序重复执行。
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