[发明专利]一种点云数据处理方法及装置

说明书

本发明提供了一种点云数据处理方法及装置，其中，该方法包括：接收激光扫描仪获取的第一点云数据；对所述第一点云数据进行分类处理，得到分类后的第二点云数据；若所述第二点云数据至少包括目标点云数据，判断所述第二点云数据中的其他点云数据与所述目标点云数据之间的距离是否小于第一预设阈值；若是，则确定所述其他点云数据为危险点云数据。通过本发明提供的点云数据处理方法及装置，大大减少了点云判断过程中的人工干预成分，自动化程度和准确度均较高，且具有较低的成本，实用性更佳。

技术领域

本发明涉及激光雷达数据处理技术领域，具体而言，涉及一种点云数据处理方法及装置。

背景技术

输电线路是电网的重要组成部分，快速高效地巡检电力线附近的植被和其它地物的状况，对电力部门实现对电力系统的实时监测、快速评估和科学预测具有深远意义。

随着激光雷达技术及无人机技术的发展，当前通常采用无人机搭载激光雷达扫描设备进行输电线路巡检，获得输电线路对应的激光雷达点云数据。通过激光雷达点云数据排查输电线路的故障及隐患之前，首先需要判断哪些激光雷达点云数据对应的是上述输电线路的危险区域。根据《架空输电线路运行规程》，输电线路与树木之间要保持安全距离，如果超出上述安全距离，则树木很可能对输电线路带来安全隐患。

相关技术中通常采用人工现场勘查的方式，耗费大量的人力物力，且自动化程度和准确度均较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种点云数据处理方法及装置，在提高点云数据处理的自动化程度和准确度的同时，还降低人力物力成本，实用性较佳。

第一方面，本发明提供了一种点云数据处理方法，所述方法包括：

接收激光扫描仪获取的第一点云数据；

对所述第一点云数据进行分类处理，得到分类后的第二点云数据；

若所述第二点云数据至少包括目标点云数据，判断所述第二点云数据中的其他点云数据与所述目标点云数据之间的距离是否小于第一预设阈值；

若是，则确定所述其他点云数据为危险点云数据。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述危险点云数据为树木对应的点云数据，所述确定所述其他点云数据为危险点云数据之后，还包括：

对确定的危险点云数据进行单木分割处理，得到对应于每棵树木的第三点云数据；

基于所有第三点云数据确定对应的树木信息；其中，所述树木信息至少包括每棵树木的高度信息、冠幅信息和坐标信息，以及所有树木的个数信息。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述基于所有第三点云数据确定对应的树木信息之后，还包括：

根据确定的树木信息生成对应的砍伐策略；其中，所述砍伐策略是指综合砍伐时间、砍伐顺序和砍伐树木数的策略。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在所述对确定的危险点云数据进行单木分割处理之前，还包括：

获取与所述危险点云数据相距不超过预设缓冲距离的点云数据，得到扩展危险点云数据；其中，所述预设缓冲距离小于所述第一预设阈值；

基于所述扩展危险点云数据更新所述危险点云数据。

结合第一方面的第一种可能的实施方式至第三种可能的实施方式中任一种可能的实施方式，本发明提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述对确定的危险点云数据进行单木分割处理，得到对应于每棵树木的第三点云数据，包括：

从所述危险点云数据中查找最高点云数据；