[发明专利]磁罗盘校准方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种磁罗盘校准方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

控制机身进入第一飞行姿态；

在所述第一飞行姿态下沿第一平面上的第一方向采集多个第一磁场数据；

控制所述机身进入第二飞行姿态；

在所述第二飞行姿态下沿第二平面上的第二方向采集多个第二磁场数据，所述第二平面与所述第一平面垂直；

根据所述第一磁场数据及第二磁场数据，利用公式：

P＝[a b c d e f g]^T，

及

μ＝V^T×P

计算用于对所述无人机的磁罗盘进行校准的磁罗盘误差；其中，x_m代表所述第一磁场数据中的第一维数据，y_m代表所述第一磁场数据中的第二维数据，z_m代表所述第一磁场数据中的第三维数据；g_x代表放缩参数的第一维数据，g_y代表所述放缩参数的第二维数据，g_z代表所述放缩参数的第三维数据；o_x代表平移参数的第一维数据，o_y代表所述平移参数的第二维数据，o_z代表所述平移参数的第三维数据；G为半径参数，且G＝CR，C为常数，R为半径单位；a为第一中间参数，b为第二中间参数，c为第三中间参数，d为第四中间参数，e为第五中间参数，f为第六中间参数，g为第七中间参数；V为根据采集的第一磁场数据或第二磁场数据构建的第一阵列，P为构建的第二阵列；μ代表磁罗盘误差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一飞行姿态下沿第一平面上的第一方向采集多个第一磁场数据的步骤包括：

在所述第一飞行姿态下，控制机身在第一平面上沿预定的第一方向，按照预定角度转动，直至所述机身回到初始位置，并采集转动过程中每个对应位置上的第一磁场数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二飞行姿态下沿第二平面上的第二方向采集多个第二磁场数据的步骤包括：

在所述第二飞行姿态下，控制机身在第二平面上沿预定的第二方向，按照预定角度转动，直至所述机身回到初始位置，并采集转动过程中每个对应位置上的第二磁场数据。

4.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制机身进入第一飞行姿态的步骤包括：

控制所述机身的俯仰角大于-30度且小于30度；

控制所述机身的翻滚角大于-30度且小于30度。

5.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制机身进入第二飞行姿态的步骤包括：

控制所述机身的俯仰角大于-30度且小于30度；

控制所述机身的翻滚角大于60度且小于90度。