[发明专利]一种汽车全景环视系统、方法及汽车

权利要求书

1.一种汽车全景环视系统，其特征在于，所述系统包括：

处理器，用于获取汽车行驶坡度变化值，并且若所述坡度变化值超过预设第一阈值，则发送环视图像角度调整指令至环视控制器；

环视控制器，用于依据所述环视图像角度调整指令调整摄像单元采集图像的角度；

摄像单元，用于采集车辆四周图像，并发送至人机交互显示界面；

人机交互显示界面，用于显示所述摄像单元采集的环视图像；

所述处理器用于将所述车辆四周图像分割为多个图像区域，并为每个图像区域设定权重；

根据所述每个图像区域的像素范围视差、所述每个图像区域的像素范围的坐标以及所述每个图像区域的像素范围的权重的大小，得到所述每个图像区域的代表视差和所述每个图像区域的代表高度；

根据所述每个图像区域的代表视差和所述每个图像区域的代表高度检测路面坡度；

根据所述检测路面坡度，获取所述汽车行驶坡度变化值。

2.根据权利要求1所述的汽车全景环视系统，其特征在于，所述摄像单元由多个摄像头组成，所述摄像头分别设置于汽车的前方、后方、左侧和右侧，所述摄像头可360°旋转。

3.根据权利要求1所述的汽车全景环视系统，其特征在于，所述环视图像角度调整指令包括调整所述摄像头的旋转角度与旋转方向。

4.根据权利要求3所述的汽车全景环视系统，其特征在于，所述处理器还用于，若所述坡度变化值超过预设第一阈值，且第二坡度值小于第一坡度值，则在地面垂直方向上控制前置摄像头向下旋转第一预设角度；若第二坡度值大于第一坡度值，则在地面垂直方向上控制前置摄像头向上旋转第二预设角度；所述第一坡度值为坡度变化之前的行驶坡度值，第二坡度值为坡度变化后的行驶坡度值。

5.根据权利要求1所述的汽车全景环视系统，其特征在于，所述环视控制器，还用于控制所述摄像单元的焦距。

6.一种汽车全景环视方法，其特征在于，所述方法包括：

获取汽车行驶坡度变化值；

若所述坡度变化值超过预设第一阈值，则调整摄像单元采集图像的角度；

其中，所述获取汽车行驶坡度变化值的步骤包括：

将所述汽车四周图像分割为多个图像区域，并为每个图像区域设定权重；

根据所述每个图像区域的像素范围视差、所述每个图像区域的像素范围的坐标以及所述每个图像区域的像素范围的权重的大小，得到所述每个图像区域的代表视差和所述每个图像区域的代表高度；

根据所述每个图像区域的代表视差和所述每个图像区域的代表高度检测路面坡度；

根据所述检测路面坡度，获取所述汽车行驶坡度变化值。

7.根据权利要求6所述的汽车全景环视方法，其特征在于，所述若所述坡度变化值超过预设第一阈值，则调整摄像单元采集图像的角度的步骤，包括：

若所述坡度变化值超过预设第一阈值，且第二坡度值小于第一坡度值，则在地面垂直方向上控制前置摄像头向下旋转第一预设角度；若第二坡度值大于第一坡度值，则在地面垂直方向上控制前置摄像头向上旋转第二预设角度；所述第一坡度值为坡度变化之前的行驶坡度值，第二坡度值为坡度变化后的行驶坡度值。

8.根据权利要求6所述的汽车全景环视方法，其特征在于，所述摄像单元由多个摄像头组成，所述摄像头分别设置于汽车的前方、后方、左侧和右侧，所述摄像头可360°旋转。

9.一种全景环视汽车，包括权的利要求1-5中任一项所述的系统，其特征在于，所述汽车包括：

处理器，设置于车体内部，用于获取汽车行驶坡度变化值，并依据所述坡度变化值发送环视图像角度调整指令至环视控制器；

环视控制器，设置在车体内部，用于依据所述环视图像角度调整指令调整摄像单元采集图像的角度；

摄像单元，设置在车体外部，用于采集车辆四周的图像，并发送至人机交互显示界面；

人机交互显示界面，设置在车体内部，用于显示所述摄像单元采集的环视图像。

10.根据权利要求9所述的汽车全景环视汽车，其特征在于，所述摄像单元由多个摄像头组成，所述摄像头分别设置于汽车的前方、后方、左侧和右侧，所述摄像头可360°旋转。