[发明专利]一种快递机器人监控调度方法及系统

权利要求书

1.一种快递机器人监控调度方法，其特征在于：包括如下步骤：

A：快递机器人根据控制中心下发的目标位置列表，按照最优路径行进；

B：在行进过程中，定时检查货物重量、电量、行进速度，并将数据上报给控制中心；

C：控制中心收到数据后，对快递机器人进行定位，并对货物重量、电量及行进速度异常的快递机器人的任务及目标位置进行修改，并下发给快递机器人；

D：快递机器人获取控制中心指令后，根据控制中心指令行进。

2.根据权利要求1所述的快递机器人监控调度方法，其特征在于：在步骤A中，所述最优路径为控制中心下发或者快递机器人根据目标位置列表规划。

3.根据权利要求1所述的快递机器人监控调度方法，其特征在于：在步骤C中，所述控制中心根据多个网关接收同一个快递机器人的信号强度差异对快递机器人定位。

4.根据权利要求3所述的快递机器人监控调度方法，其特征在于：控制中心判断快递机器人的货物重量是否异常，如果是，调用定位位置摄像头对周围环境进行拍摄，如果否，判断电量是否低于预设值或行进速度是否异常，如果是，加距离定位位置最近的仓库为目标位置，将超出范围位置移除目标位置列表，重新计算最短路径，然后下发给快递机器人。

5.根据权利要求4所述的快递机器人监控调度方法，其特征在于：所述控制中心判断货物重量是否减少，如果是，判断是否到达过目标位置，如果否，则判定为异常情况，调用定位位置摄像头，对周围环境进行拍摄；如果货物重量为0，则标记该快递机器人为无任务进行，选择最近仓库调回并分配新任务。

6.根据权利要求5所述的快递机器人监控调度方法，其特征在于：在步骤C中，若快递机器人的电量低于预设值，控制中心由上报的当前货物重量计算可到达范围，并将该范围内的仓库加入目标位置列表，将超范围目标位置移出目标位置列表，重新计算最短路径并下发至快递机器人行进。

7.根据权利要求6所述的快递机器人监控调度方法，其特征在于：若快递机器人的行进速度长时间为0，则标记所述快递机器人为故障，根据定位调用定位位置摄像头，对周围环境进行拍摄，然后下发指令使其移动到距离定位位置最近的仓库，如果根据指令行进至目标位置，则重新分配任务，如果行进失败，则由人工处理。

8.一种实现权利要求1-7任一项所述快递机器人监控调度方法的系统，用于在多个仓库之间对快递机器人进行调度，其特征在于：包括控制中心、快递机器人、网关及与控制中心相连的摄像装置，其中，所述快递机器人上设有货物重量检测装置、行进速度检测装置及通信装置，所述快递机器人通过通信装置与网关无线连接，所述控制中心与网关无线连接，所述快递机器人能够通过网关接收控制中心指令，并在多个仓库之间执行快递任务。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于：每个仓库与快递机器人的目标位置途径区域均设有3个以上的网关信号覆盖。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于：同一个快递机器人的数据至少经3个网关上传至控制中心，控制中心通过信号最好的网关下发控制指令给快递机器人。