[发明专利]触觉测试测量设备及在触觉测试测量中确定力-位移曲线的方法

权利要求书

1.一种触觉测试测量设备(1)，至少包括：

保持装置(4)，其用于容纳测试对象(7)，以及

机器人(2)，其具有操纵器(3)和执行机构，

其中，所述执行机构包括至少一个测量头(5)，其带有测量系统(6)，

其特征在于，

所述触觉测试测量设备(1)包括稳定单元，

其中，所述稳定单元包括支撑元件(9)和支撑座(8)，

其中，所述测量头(5)包括所述支撑元件(9)，或者所述支撑元件(9)被布置在所述测量头(5)上，

其中，通过所述稳定单元，所述测量头(5)能够相对于所述保持装置(4)固定到固定位置上，

其中，所述支撑元件(9)包括电磁体(18)，并且所述支撑座(8)包括铁磁性基座(19)或铁磁性基座元件(19)。

2.根据权利要求1所述的触觉测试测量设备(1)，其特征在于，所述保持装置(4)或底板(10)包括所述支撑座(8)，或者所述支撑座(8)被布置在所述保持装置(4)或所述底板(10)上。

3.根据权利要求1或2所述的触觉测试测量设备(1)，其特征在于，所述支撑座(8)包括容纳部(25)，其用于以形状配合方式容纳并定心所述支撑元件(9)的构造用于形状配合的末端元件(24)。

4.根据权利要求1或2所述的触觉测试测量设备(1)，其特征在于，所述支撑元件(9)包括可调节的杆元件(20)。

5.根据权利要求1或2所述的触觉测试测量设备(1)，其特征在于，所述支撑元件(9)能够至少部分地暂时性变硬。

6.根据权利要求1或2所述的触觉测试测量设备(1)，其特征在于，所述测量系统(6)用于确定力-位移曲线，其包括推进元件(16)、行程测量装置(17)、测力装置(14)和测试体(15)。

7.一种利用权利要求1至6中任一项所述的触觉测试测量设备在触觉测试测量中确定力-位移曲线的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

-将测试对象插入保持装置中；

-使带有测量系统的测量头移向测试对象；

-使支撑元件与稳定单元的支撑座接触；

-通过稳定单元，使测量头相对于保持装置与测试对象位置固定；

-通过测量系统，执行力-位移曲线的测量和确定；

-释放支撑元件与稳定单元的支撑座的接触；

-从保持装置上取下测试对象。

8.根据权利要求7所述的在触觉测试测量中确定力-位移曲线的方法，其特征在于，所述支撑元件与所述支撑座的接触包括形状配合和/或电磁性力配合。