[发明专利]一种支气管镜电磁导航系统

权利要求书

1.一种支气管镜电磁导航系统，其特征在于，包括：注册模块、导航模块和显示模块，其中，

所述注册模块，用于匹配术前患者肺部区域计算机断层扫描CT图像和术中所述患者肺部区域的支气管图像，以构建所述患者支气管在所述CT图像中的位置图像；

所述导航模块包括：导航单元与控制单元，其中，

所述导航单元，耦接于所述控制单元，可以跟随支气管镜在所述患者肺部区域的支气管树内移动，所述导航单元内设置定位传感器，所述定位传感器用于获取所述支气管镜的实时位置坐标；

所述控制单元，用于根据所述实时位置坐标以及中心线，在所述位置图像中确定出所述实时位置坐标对应的正确坐标，所述中心线为经过所述支气管树中任意一个分叉点的直线，所述中心线至少为一条；

所述显示模块，耦接于所述注册模块和所述导航模块，用于显示所述CT图像、所述位置图像、所述实时位置坐标以及所述正确坐标；

呼吸传感器，设置在所述支气管镜内并耦接于所述注册模块，用于获取第一数据，所述第一数据包括所述患者至少两个呼吸时刻下支气管的数据；

所述定位传感器，还耦接于所述注册模块，用于获取第二数据，所述第二数据为所述患者呼吸时刻下支气管的数据；

所述注册模块，具体用于根据所述第二数据，将所述第一数据分为至少两类，从所述至少两类数据中确定出所述CT图像的原始图像数据对应的误差最小数据，根据所述误差最小数据和术中所述患者肺部区域的支气管图像，构建所述患者支气管在所述CT图像中的位置图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制单元，具体用于采用中心线矫正算法将所述实时位置坐标到所述中心线的距离，矫正投影到所述中心线上，以确定出所述正确坐标。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：心肺呼吸检测仪，耦接于所述控制单元，用于检测所述患者的呼吸、心跳周期。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述心肺呼吸检测仪，还包括复苏装置，用于在所述患者心跳骤停时，准确找到所述患者的心脏，对所述患者施救。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

电磁场发射模块，用于发生电磁场，耦接于所述控制单元；

所述控制单元，还用于控制所述电磁场发射模块发生所述电磁场。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述导航模块还用于接收所述电磁场发射模块发出的电磁波，所述控制单元将所述导航单元在所述患者气管中的位置准确的显示在所述显示模块上。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位传感器为光学传感器、6自由度电磁定位传感器或超声波传感器。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位传感器的输出信号为视频信号、图像信号或坐标信号。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述显示模块显示视频图像、静态图像或坐标。