[发明专利]视频平滑方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种视频平滑方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接，所述方法包括：

获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息、以及所述鱼眼镜头采集的原始视频；

利用所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；

获取所述无人机的机头对应的稳定角度，其中，所述稳定角度为得到所述增稳视频时所述鱼眼镜头对应的角度；

当所述机头的方向发生变化时，根据所述稳定角度计算所述机头的偏差角度；

当所述偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近的步骤之后，所述方法还包括：

当所述偏差角度小于或等于预设角度时，利用所述偏差角度和所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳得到增稳视频，以锁定所述增稳视频的水平轴。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近的步骤，包括：

获取所述机头的方向发生变化时所述偏差角度对应的偏转时间；

根据所述偏转时间，利用所述PID控制器计算所述无人机的步进值，其中，其中，所述PID控制器为t为偏转时间，K_p是比例增益，K_i是积分增益，K_d是微分增益，e是误差，τ是积分变数，数值从0到t；

将所述步进值和所述稳定角度进行叠加，得到偏转角度；

根据所述偏转角度对所述增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频的步骤，包括：

根据运动信息进行姿态融合，得到所述无人机的飞行姿态数据；

利用所述飞行姿态数据对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频。

5.一种视频平滑装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息、以及所述鱼眼镜头采集的原始视频；

视频增稳模块，用于利用所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；

稳定角度获取模块，用于获取所述无人机的机头对应的稳定角度，其中，所述稳定角度为得到所述增稳视频时所述鱼眼镜头对应的角度；

偏差角度计算模块，用于当所述机头的方向发生变化时，根据所述稳定角度计算所述机头的偏差角度；

第一执行模块，用于当所述偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二执行模块，用于当所述偏差角度小于或等于预设角度时，利用所述偏差角度和所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳得到增稳视频，以锁定所述增稳视频的水平轴。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，第一执行模块还用于：

获取所述机头的方向发生变化时所述偏差角度对应的偏转时间；

根据所述偏转时间，利用所述PID控制器计算所述无人机的步进值，其中，所述PID控制器为t为偏转时间，K_p是比例增益，K_i是积分增益，K_d是微分增益，e是误差，τ是积分变数，数值从0到t；

将所述步进值和所述稳定角度进行叠加，得到偏转角度；

根据所述偏转角度对所述增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述视频增稳模块还用于：

根据运动信息进行姿态融合，得到所述无人机的飞行姿态数据；

利用所述飞行姿态数据对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频。