[发明专利]飞行器、航线设置方法及装置

权利要求书

1.一种航线设置方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点；

获取所述多个航点的飞行次序；

根据所述飞行次序将航线起点、航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径；

获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

2.根据权利要求1所述的航线设置方法，其特征在于，根据所述飞行次序将航线起点、航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径的步骤，包括：

根据所述飞行次序将各所述航点依次连接，得到中间路径；

将所述中间路径的一端与所述航线起点连接，另一端与所述航线终点连接，得到飞行路径。

3.根据权利要求1所述的航线设置方法，其特征在于，获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线的步骤，包括：

获取预先设定的步长；

依据所述步长在所述飞行路径上取出多个点；

依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

4.根据权利要求3所述的航线设置方法，其特征在于，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线的步骤，包括：

统计所述多个点的数量，判断所述多个点的数量是否大于设定值，如果所述多个点的数量大于所述设定值，将所述多个点进行分组，以使每个分组中的点的数量小于或者等于所述设定值；

对每个分组中的点进行曲线拟合，以得到与该分组对应的曲线路径，从而得到与各所述分组分别对应的多条曲线路径；

确定所述多条曲线路径的端点的次序；

根据所述端点的次序，将所述多条曲线路径连接，得到所述飞行器的飞行航线。

5.根据权利要求4所述的航线设置方法，其特征在于，确定所述多条曲线路径的端点的次序的步骤，包括：

获取与所述多条曲线路径的端点对应的多个航点的飞行次序；

以所述多个航点的飞行次序作为所述多条曲线路径的端点的次序。

6.一种航线设置装置，其特征在于，所述装置包括：

获取航点模块，用于获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点；

获取次序模块，用于获取所述多个航点的飞行次序；

路径生成模块，用于根据所述飞行次序将所述航线起点、所述航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径；

航线生成模块，用于获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

7.根据权利要求6所述的航线设置装置，其特征在于，所述路径生成模块包括：

生成中间路径单元，用于根据所述飞行次序将各所述航点依次连接，得到中间路径；

路径组合单元，用于将所述中间路径的一端与所述航线起点连接，另一端与所述航线终点连接，得到飞行路径。

8.根据权利要求6所述的航线设置装置，其特征在于，所述航线生成模块包括：

获取步长单元，用于获取预先设定的步长；

取点单元，用于依据所述步长在所述飞行路径上取出多个点；

拟合单元，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

9.根据权利要求8所述的航线设置装置，其特征在于，拟合单元包括：

数量统计子单元，用于统计所述多个点的数量，判断所述多个点的数量是否大于设定值，如果所述多个点的数量大于所述设定值，将所述多个点进行分组，以使每个分组中的点的数量小于或者等于所述设定值；

曲线拟合单元，用于对每个分组中的点进行曲线拟合，以得到与该分组对应的曲线路径，从而得到与各所述分组分别对应的多条曲线路径；

曲线排序单元，用于确定所述多条曲线路径的端点的次序；

曲线连接单元，用于根据所述端点的次序，将所述多条曲线路径连接，得到所述飞行器的飞行航线。

10.一种飞行器，其特征在于，包括：

存储器；

处理器，所述处理器与所述存储器连接；以及

航线设置装置，所述航线设置装置存储于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：

获取航点模块，用于获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点；

获取次序模块，用于获取所述多个航点的飞行次序；

路径生成模块，用于根据所述飞行次序将航线起点、航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径；

航线生成模块，用于获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。