[发明专利]视频增稳方法、装置及无人机

说明书

本发明涉及无人机技术领域，提供一种视频增稳方法及装置，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，惯性测量单元和鱼眼镜头均与无人机的处理器电性连接，所述方法包括：获取惯性测量单元采集的无人机的运动信息；对运动信息进行姿态融合，得到无人机的飞行姿态数据；获取鱼眼镜头采集的原始视频帧；利用飞行姿态数据对原始视频帧进行视频增稳，得到增稳视频帧。与现有技术相比，本发明实施例能够以软件方式替代传统的机械云台解决无人机视频增稳的问题，利于无人机的成本控制和外观设计。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种视频增稳方法、装置及无人机。

背景技术

无人机飞行时，由于无人机姿态的变化，无人机上的摄像机相对地面一直在运动，这样拍摄出来的视频会一直晃动，带给用户不好的体验。现有的解决方法是在无人机上安装机械云台，并通过机械云台将摄像机与无人机连接，从而减少摄像机相对地面的运动，达到视频增稳的效果。云台是一种安装和固定摄像机的支撑设备，分为固定云台和电动云台两种，无人机上的机械云台属于电动云台，通过无人机的姿态计算机械云台的运动，从而实现稳定摄像机的功能。但是，机械云台成本高、体积大，不利于无人机的成本控制和外观设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种视频增稳方法、装置及无人机，用以改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种视频增稳方法，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接，所述方法包括：获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息；对所述运动信息进行姿态融合，得到所述无人机的飞行姿态数据；获取所述鱼眼镜头采集的原始视频帧；利用所述飞行姿态数据对所述原始视频帧进行视频增稳，得到增稳视频帧。

第二方面，本发明实施例提供了一种视频增稳装置，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接，所述装置包括运动信息获取模块、姿态融合模块、原始视频帧获取模块及视频增稳模块。其中，运动信息获取模块用于获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息；姿态融合模块用于对所述运动信息进行姿态融合，得到所述无人机的飞行姿态数据；原始视频帧获取模块用于获取所述鱼眼镜头采集的原始视频帧；视频增稳模块用于利用所述飞行姿态数据对所述原始视频帧进行视频增稳，得到增稳视频帧。

相对现有技术，本发明实施例提供的一种视频增稳方法及装置，首先，获取惯性测量单元采集的无人机的运动信息并进行融合，得到无人机的飞行姿态数据；然后，获取鱼眼镜头采集的原始视频帧，并利用飞行姿态数据对原始视频帧进行视频增稳，得到增稳视频帧。与现有技术相比，本发明实施例能够以软件方式替代传统的机械云台解决无人机视频增稳的问题，利于无人机的成本控制和外观设计。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的无人机的方框示意图。

图2示出了本发明实施例提供的视频增稳方法流程图。

图3为图2示出的步骤S102的子步骤流程图。

图4为图2示出的步骤S104的子步骤流程图。

图5为图4示出的子步骤S1042的子步骤流程图。

图6为图4示出的子步骤S1043的子步骤流程图。