[发明专利]目标跟踪方法及装置

说明书

本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种目标跟踪方法及装置。所述方法通过获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据和第一图像，根据第一视场角数据对第一图像进行矫正和渲染得到第一场景图像，获取所选取的跟踪目标的第一目标位置，获取鱼眼摄像装置采集得到第二图像，根据第二图像和第一图像得到鱼眼摄像装置的偏移数据，根据偏移数据和第一视场角数据得到第二视场角数据，根据第二视场角数据对第二图像进行矫正和渲染得到第二场景图像，根据第一目标位置和偏移数据得到跟踪目标在第二场景图像中的第二目标位置，实现对目标跟踪。该方法的目标跟踪效果好。

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种目标跟踪方法及装置。

背景技术

鱼眼摄像装置是一种短焦距的并且视角接近或等于180°的镜头，它是一种极端的广角镜头。鱼眼摄像装置拍摄的范围大，利用鱼眼摄像装置进行物体跟踪，可以在转动角度小的情况下扩大跟踪范围。

但是，目前的鱼眼摄像装置目标跟踪技术中，跟踪效果差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种目标跟踪方法及装置，其旨在改善现有技术中存在的上述问题。

本发明提供一种技术方案：

本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据；获取鱼眼摄像装置采集的第一图像；根据所述第一视场角数据对所述第一图像进行矫正和渲染，得到第一场景图像；响应在所述第一场景图像中选取跟踪目标的操作，获取所述跟踪目标的第一目标位置；获取鱼眼摄像装置采集得到的第一图像的后一帧图像作为第二图像；根据所述第二图像和所述第一图像得到所述鱼眼摄像装置的偏移数据；根据所述偏移数据和所述第一视场角数据，得到第二视场角数据；根据所述第二视场角数据对所述第二图像进行矫正和渲染，得到第二场景图像；根据所述第一目标位置和所述偏移数据得到所述跟踪目标在所述第二场景图像中的第二目标位置。

本发明实施例还提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：获取第一数据模块，用于获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据；获取第一图像模块，用于获取鱼眼摄像装置采集的第一图像；生成第一场景图像模块，用于根据所述第一视场角数据对所述第一图像进行矫正和渲染，得到第一场景图像；获取跟踪目标模块，用于响应在所述第一场景图像中选取跟踪目标的操作，获取所述跟踪目标的第一目标位置；获取第二图像模块，用于获取鱼眼摄像装置采集得到的第一图像的后一帧图像作为第二图像；获取偏移数据模块，用于根据所述第二图像和所述第一图像得到所述鱼眼摄像装置的偏移数据；获取第二数据模块，用于根据所述偏移数据和所述第一视场角数据，得到第二视场角数据；生成第二场景图像模块，用于根据所述第二视场角数据对所述第二图像进行矫正和渲染，得到第二场景图像；跟踪模块，用于根据所述第一目标位置和所述偏移数据得到所述跟踪目标在所述第二场景图像中的第二目标位置。

本发明实施例提出的一种目标跟踪装置及方法，所述方法通过获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据和由鱼眼摄像装置采集的第一图像，首先根据第一视场角数据对第一图像进行矫正和渲染得到第一场景图像，响应在第一场景图像中选取跟踪目标的操作，获取所选取的跟踪目标的第一目标位置，然后获取鱼眼摄像装置采集得到的第一图像的后一帧图像作为第二图像，根据第二图像和第一图像得到述鱼眼摄像装置的偏移数据，其次，根据偏移数据和第一视场角数据，得到第二视场角数据，再根据第二视场角数据对第二图像进行矫正和渲染，得到第二场景图像，最后根据第一目标位置和偏移数据得到跟踪目标在第二场景图像中的第二目标位置，实现对目标跟踪。该方法的目标跟踪效果好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。