[发明专利]扫地机器人清扫方法和扫地机器人

说明书

技术领域

本发明涉及到智能设备技术领域，特别是涉及到一种扫地机器人清扫方法和扫地机器人。

背景技术

随着科技的发展，具有自主移动功能的扫地机器人越来越普及，扫地机器人可以为用户节省大量清洁时间，便于用户更好的利用时间享受生活。现有的扫地机器人在自主清扫方面还存在较大问题，当对地板和地毯等地面状况不同的情况进行清扫时，其对移动部件和清扫部件的功率要求均不相同，需要适当的进行切换。当在扫地机器人以适合地板的功率进行清扫时，在遇到地毯时，由于地毯中毛会大大增加了机器人运动的阻力，并且导致机器人与地毯之间的密闭程度降低，从而使得地毯的清扫能力很差，因此如何快速的根据待清扫地面状况的不同切换合适的工作模式，从而保证清洁效果成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机器人清扫方法和扫地机器人，旨在使得其能根据待清扫地面状况快速地进行工作模式的变化。

本发明提出扫地机器人清扫方法，其特征在于，包括：

获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；

监控所述驱动电流的变化状态；

根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式。

进一步地，所述指定部件还包括边刷、中扫的一种或两种。

进一步地，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤包括：

判断所述驱动电流是否减小，且其减小的差值大于指定电流值；

若是，则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

控制所述扫地机器人切换至地板工作模式。

进一步地，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤包括：

判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定的电流阈值；

若是，则判定所述扫地机器人出现故障；

控制所述扫地机器人切换至报警模式。

进一步地，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤包括：

判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定电流值且小于电流阈值，其中，所述电流阈值大于指定电流值；

若是，则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式。

本发明提出的扫地机器人，包括：

获取单元，用于获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；

监控单元，用于监控所述驱动电流的变化状态；

执行单元，用于根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式。

进一步地，所述指定部件还包括边刷、中扫的一种或两种。

进一步地，所述执行单元包括：

第一判断模块，用于判断所述驱动电流是否减小，且其减小的差值大于指定电流值；

第一判定模块，用于当所述驱动电流减小，且其减小的差值大于指定电流值时，则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

第一执行模块，用于控制所述扫地机器人切换至地板工作模式。

进一步地，所述执行单元包括：

第二判断模块，用于判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定的电流阈值；

第二判定模块，用于当所述驱动电流增大，且其增大的差值大于指定的电流阈值时，则判定所述扫地机器人出现故障；

第二执行模块，用于控制所述扫地机器人切换至报警模式。

进一步地，所述执行单元包括：

第三判断模块，用于判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定电流值且小于电流阈值，其中，所述电流阈值大于指定电流值；

第三判定模块，用于当所述驱动电流增大，且其增大的差值大于指定电流值且小于电流阈值时，则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

第三执行模块，用于控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式。

本发明的有益效果为：扫地机器人获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；监控所述驱动电流的变化状态；根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式，扫地机器人根据上述驱动电流的变化状态来判断待清扫的地面环境是否发生变化，控制扫地机器人的工作模式跟随清扫的地面环境进行变化，使得扫地机器人面对不同的地面环境，都能保证清洁效果。

附图说明

图1为本发明一实施例中的扫地机器人清扫方法的步骤示意图；