[发明专利]柔性气动单元与多单元串联机械臂在审
| 申请号： | 201711231339.2 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108044613A | 公开（公告）日： | 2018-05-18 |
| 发明（设计）人： | 丁烨;肖牧邦;徐继豪;董泽光 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 柔性 气动 单元 串联 机械 | ||
1.一种柔性气动单元，其特征在于，包含连接平台、气囊(2)以及气动肌腱(1)；
多个所述连接平台包含第一连接平台(3)与第二连接平台(4)；
气囊(2)沿轴向方向的两端、气动肌腱(1)沿轴向方向的两端均分别与第一连接平台(3)、第二连接平台(4)相连；多个气动肌腱(1)沿气囊(2)周向方向布置；
所述气囊(2)轴向长度随气囊(2)内部压力增大而增大，所述气动肌腱(1)轴向长度随气动肌腱(1)内部压力增大而减小。
2.根据权利要求1所述的柔性气动单元，其特征在于，所述气囊(2)沿轴向的两端分别与第一连接平台(3)、第二连接平台(4)紧固连接；
气动肌腱(1)沿轴向的两端分别与第一连接平台(3)、第二连接平台(4)通过球铰结构(6)连接。
3.根据权利要求2所述的柔性气动单元，其特征在于，第一连接平台(3)和/或第二连接平台(4)包含凸台(5)；
气囊(2)沿轴向两端中的一端或全部两端连接所述凸台(5)上。
4.根据权利要求2所述的柔性气动单元，其特征在于，所述球铰结构(6)包含球铰支座与球部件；
所述球铰支座与气动肌腱(1)紧固连接，所述球部件与连接平台紧固连接；
连接平台上设置有多个连接孔。
5.根据权利要求1所述的柔性气动单元，其特征在于，还包含控制器，所述控制器包含充放气控制模块：控制对气囊(2)和/或气动肌腱(1)进行充气或放气。
6.根据权利要求1所述的柔性气动单元，其特征在于，还包含传感器，所述传感器包含气压传感器和位移传感器：气压传感器对控气囊(2)与气动肌腱(1)进行气压测量；位移传感器对气囊(2)与气动肌腱(1)的位移进行测量。
7.一种多单元串联机械臂，其特征在于，包含多个权利要求1至6中任一项所述的柔性气动单元；
多个所述柔性气动单元通过连接平台串联连接。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的柔性气动单元，或者权利要求7所述的多单元串联机械臂，其特征在于，还包含安装法兰盘与执行器；
一个以上柔性气动单元与安装法兰盘、执行器依次可拆卸连接。
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