[发明专利]一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法

权利要求书

1.一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法，其特征在于：包括自动驾驶按钮/开关，所述自动驾驶按钮/开关包括：AP开关，进入/退出自动驾驶；自动改平按钮，位于驾驶杆手柄上，使飞机变成平飞状态；AP切除按钮，位于驾驶杆手柄上，退出自动驾驶；AP力开关，位于驾驶杆手柄上，用于飞行员在自动驾驶状态操控飞机；所述自动驾驶下的工作模态包括：ATT：姿态保持模态；ALT：高度保持模态；AL：自动改平模态；CSS：人工超控；

所述自动驾驶与人工操控的逻辑设计包括：

①自动驾驶联锁条件满足时，按压“AP开关”或按压“自动改平按钮”进入自动驾驶；

②进入自动驾驶后，按压“AP力开关”进行人工操控，松开“AP力开关”后，飞机回到自动驾驶相应模态；

③进入自动驾驶后，通过杆位移进行人工操控，松杆后，飞机回到自动驾驶相应模态；

④进入自动驾驶后，飞机不满足自动驾驶联锁条件，退出自动驾驶；

⑤进入自动驾驶后，按压“AP开关”或按压“AP切除按钮”退出自动驾驶；

所述自动驾驶的人工超控步骤包括：

第一步：判断自动驾驶是否处于AL模态，若是，驾驶员通过杆位移进行人工操控，杆位移操控包括两个条件：一、纵向杆位移量|DZ|45mm；二、横向杆位移量|DX|30mm，满足其中之一，对自动驾驶进行超控；若不是，进入第二步；

第二步：驾驶员人工操控，人工超控包括以下三个条件，一、按压AP力开关；二、纵向杆位移量|DZ|10mm；三、横向杆位移量|DX|10mm；其中之一满足，则对自动驾驶进行超控。

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法，其特征在于：所述自动驾驶联锁条件包括：

①惯导系统正常，包括航向有效、姿态有效；

②大气数据系统正常，包括标准气压高度有效、升降速度有效；

③驾驶杆手柄按钮正常，包括自动改平按钮正常、AP力开关正常、AP切除按钮正常；

④飞控系统状态小于Ⅱ

⑤LGH处于收起状态

以上5个条件同时满足，才能构成自动驾驶联锁条件，任一条件不满足，不能进入自动驾驶。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法，其特征在于：当自动驾驶联锁条件满足时，飞行员通过按压“AP开关”按钮接通自动驾驶，默认进入ATT模态；“自动改平按钮”具有优先级别，人工按压该按钮后，自动驾驶联锁条件满足，则接通自动驾驶，并立即进入AL模态，结束后进入ALT模态。