[发明专利]一种用于水果采收机器人的果实吸附装置

权利要求书

1.一种用于水果采收机器人的果实吸附装置，其特征为，包括采摘臂，采摘臂前端设有第一通道，采摘臂后端设有第二通道，第一通道的内径大于第二通道的内径，且第一通道和第二通道相互连通，真空吸附管的吸附端穿过第二通道位于第一通道中，第二通道与真空吸附管间隙配合，真空吸附管的吸附端设有吸附头，第一通道中间隙配合的设有固定卡座，固定卡座紧固在真空吸附管的外壁上，固定卡座的外壁上设有两组导向块组，每组导向块组中设有两组导向块，导向块上设有第一螺纹孔，采摘臂上与两组导向块组相对应的设有两个导向通道，每个导向通道上方分别通过轴承座可旋转的固定一个第一丝杠，导向块组中的导向块穿过相应的导向通道、通过第一螺纹孔螺纹配合的设置在第一丝杠上，第一丝杠与第一伺服电机相连接，第一伺服电机控制第一丝杠转动从而带动真空吸附管进行移动，真空吸附管与真空负压装置相连接；

所述采摘臂的前端设有扩张头，扩张头为中空的圆台形结构，扩张头外缘设有一圈固定环，固定环上通过转轴固定一个圆弧形结构的切割刀，转轴与固定在采摘臂上的第二伺服电机相连接，第二伺服电机控制切割刀以转轴为圆心进行旋转切割；

所述采摘臂的下方设有落果通道，落果通道位于扩张头与导向通道之间，落果通道与收集管的一端相连接，收集管的另一端设有落果罩，落果罩包括固定管和罩体，固定管固定在罩体上方，罩体上部为圆台形结构，罩体下部为圆柱体结构，罩体下部上设有至少两个出风管，出风管倾斜向上设置，出风管与鼓风机相连接，出风管出风用于减小水果落下的速度；

所述果实吸附装置还包括接果机构，接果机构包括接果箱、第二丝杠、第三丝杠、第三伺服电机、第四伺服电机、卡块和落果罩固定板，第二丝杠的数量为两个，两个第二丝杠分别通过轴承座可转动的固定在接果箱的两侧，第二丝杠上设有丝杠螺母，丝杠螺母上固定有卡块，第三丝杠可旋转的固定在两个卡块之间，两个卡块之间还设有导杆，导杆与第三丝杆平行设置，落果罩固定板上设有第二螺纹孔和第一通孔，导杆穿过第一通孔、且第二螺纹孔与第三丝杠螺纹配合，第三伺服电机的数量为两个，两个第三伺服电机固定在接果箱上且分别与两个第二丝杠相连接，第四伺服电机固定在卡块上且与第三丝杠相连接，落果罩的固定管固定在落果罩固定板上。

2.如权利要求1所述的一种用于水果采收机器人的果实吸附装置，其特征为，所述吸附头为喇叭口形状。

3.如权利要求1所述的一种用于水果采收机器人的果实吸附装置，其特征为，收集管为波纹软管。