[发明专利]压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制方法

说明书

压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制方法,考虑施药压力系统的非线性因素和植保机药液泵与施药管道之间的压力模型，建立植保机药液泵与施药管道之间的压力系统的状态方程；设计压力稳态与状态反馈结合控制的施药压力控制器，基于压力系统状态方程，使施药压力克服复杂工况扰动跟踪参考压力。本发明建立基于植保机药液泵与施药管道之间的压力系统状态方程；设计压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制；易于使植保机施药压力克服复杂工况扰动跟踪期望压力，该控制方法能精确控制植保机施药压力，提高植保机的喷施效率，减少农药浪费。

技术领域：

本发明涉及农业智能机械自动化领域，尤其是关于植保机作业状态参数的智能控制方法。

背景技术：

随着科学农业的高速发展与机械农业的发展需求，种植农业对植保机械的要求也越来越高。现今我国的农药年产量近百万吨，但是对于农药的有效使用率不足40％，其原因正是因为植保机械能力的落后与不足，开发与研制适合现代农业的植保机械已经成为当今发展科学农业的当务之急。

喷药效果作为衡量植保机械优劣的有效指标，良好的喷药效果需要对植保机喷药压力、流量、机械行走速度等达到有效的控制，这其中对植保机械喷药压力的控制成为重中之重。到目前为止，还没有将完整的植保机施药压力系统模型与高级智能控制相结合使植保机施药压力快速准确地克服复杂工况扰动跟踪期望压力的控制方法。因此研究使植保机施药压力快速准确地克服工况扰动跟踪期望压力的控制方法具有重要意义。

发明内容：

发明目的：

为了解决上述问题，本发明提供了一种压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制方法。

技术方案：

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制方法，其特征在于：

考虑施药压力系统的非线性因素和植保机药液泵与施药管道之间的压力模型，建立植保机药液泵与施药管道之间的压力系统的状态方程；设计压力稳态与状态反馈结合控制的施药压力控制器，基于压力系统状态方程，使施药压力克服复杂工况扰动跟踪参考压力。具体步骤如下：

1)基于植保机药液泵与施药管道之间的压力模型，施药压力系统的非线性因素，建立植保机药液泵与施药管道之间的压力系统的状态方程；

2)设计基于压力系统状态方程的压力稳态与状态反馈结合控制的施药压力控制器，使施药压力克服复杂工况扰动跟踪参考压力；

3)基于STM32系列微控制器和CAN总线通信方式设计基于CAN总线植保机压力稳态控制器，使施药压力信号能快速跟踪参考压力信号。

步骤如下：

步骤1)基于植保机药液泵与施药管道之间的压力模型，施药压力系统的非线性因素，建立植保机药液泵与施药管道之间的压力系统的状态方程，施药压力系统的数学模型描述如下

喷药压力系统的药液泵是指具有由轮轴驱动的径向活塞的柱塞泵，当药液从药液箱流入药液泵室，然后被施加到高压后输送到药液管道。施药压力系统的数学模型：

药液泵内药液体积变化根据驱动轴的运动而改变：

p_p为药液泵压力，K_f为体积模量，V_p为药液泵体积，q_i是药液的入口流量，可以由压力控制阀调节，q₀是药液的泄漏量，通常被认为是恒定值。q_pr为药液泵到管道的流量即出口流量，A_p药液泵出口面积，ω_r为轴转速，具体表达为：