[发明专利]机器人工具的校准参数的计算

权利要求书

1.一种用于计算机器人工具(353)的校准参数的方法，包括如下的方法步骤：

-通过第一接口(201.1)对图像体积的医疗成像的图像数据组进行第一接收(REC-1)，

其中，所述图像体积包括机器人工具(353)的一部分，

其中，所述机器人工具(353)固定在机器人(350)上，

-通过第二接口(201.2)对机器人数据组进行第二接收(REC-2)，

其中，所述机器人数据组包括在记录图像数据组期间，机器人(350)的至少一个可动轴(351.1，351.2，351.3)的位置，

-通过计算单元(202)对图像数据组中标记的位置和/或方向进行确定(DET)，

-利用计算单元(202)通过转换标记的位置和/或方向，对机器人工具(353)的工具中心点(354)的图像支持的位置和/或方向进行第一计算(CALC-1)，

-通过计算单元(202)，基于机器人数据组以及基于工具中心点(354)的图像支持的位置和/或方向(355)，对校准参数进行第二计算(CALC-2)。

2.根据权利要求1的方法，其中，所述图像数据组包括图像体积的二维的X光投影。

3.根据权利要求1的方法，其中，图像数据组包括由图像体积的多个二维X光投影重建的三维体积图像。

4.根据权利要求3的方法，其中，所述重建的三维体积图像是由图像体积的二维放射学X射线投影重建的。

5.根据权利要求1的方法，其中，在图像数据组中显示机器人工具(353)的结构，并且其中，所述标记构造为机器人工具(353)的结构。

6.根据权利要求5的方法，其中，对工具中心点(354)的图像支持的位置和/或方向的第一计算(CALC-1)通过图像数据组与机器人工具(353)的三维模型的配准来实现。

7.根据权利要求1的方法，其中，所述标记包括多个标记元素(356.1，356.2，356.3)，并且其中，标记元素(356.1，356.2，356.3)被安置在机器人工具(353)外部和/或机器人工具(353)内部。

8.根据权利要求1的方法，其中，第二计算(CALC-2)基于机器人数据组，即，从机器人数据组中，计算工具中心点(354)的预计的位置和/或方向，

并且，所述校准参数包括，预计的位置和/或方向与图像支持的位置和/或方向(355)的偏差。

9.根据权利要求1至8中任一项的方法，其中，机器人数据组此外包括机器人(350)环境的影响值，其中，所述影响值影响机器人数据组的测量和/或工具中心点(354)的位置(355)。

10.根据权利要求9的方法，其中，影响值至少包括以下一个值：

-环境温度，

-作用在机器人工具(353)上的力，

-机器人工具(353)的负载。