[发明专利]一种全景相机及其图像生成方法、系统、设备、存储介质

权利要求书

1.一种VR全景图像生成方法，其特征在于，应用于包括N个鱼眼镜头的全景相机，N为不小于2的整数；其中，所述方法包括：

采集当前外界环境的实时光照强度；

判断实时光照强度是否小于预设光照强度阈值，如果是，则分别采集与每个鱼眼镜头对应的一组原始鱼眼图像，得到相应的N组原始鱼眼图像；其中，每组原始鱼眼图像中均包括多帧原始鱼眼图像；

分别对每组原始鱼眼图像进行融合处理，相应地得到N张融合图像；

对所述N张融合图像进行拼接处理，得到拼接后的全景图像。

2.根据权利要求1所述的VR全景图像生成方法，其特征在于，所述分别采集与每个鱼眼镜头对应的一组原始鱼眼图像，得到相应的N组原始鱼眼图像的步骤，包括：

确定实时光照强度的强度等级，得到目标强度等级；

利用预设的强度等级与每组原始鱼眼图像的采集数量之间的映射关系，确定出与所述目标强度等级对应的采集数量，得到目标采集数量；

根据所述目标采集数量，分别采集与每个鱼眼镜头对应的一组原始鱼眼图像，得到相应的N组原始鱼眼图像；其中，每组原始鱼眼图像的图像帧数与所述目标采集数量相等。

3.根据权利要求1所述的VR全景图像生成方法，其特征在于，对每组原始鱼眼图像进行融合处理的过程，包括：

从该组原始鱼眼图像筛选出一帧原始鱼眼图像作为参考帧图像；

将该组原始鱼眼图像中的其他原始鱼眼图像均与所述参考帧图像进行坐标对齐，得到相应的对齐后图像序列；

对所述对齐后图像序列中的所有图像进行加权融合，得到相应的一张融合图像。

4.根据权利要求3所述的VR全景图像生成方法，其特征在于，所述从该组原始鱼眼图像筛选出一帧原始鱼眼图像作为参考帧图像的步骤，包括：

分别计算该组原始鱼眼图像中每帧原始鱼眼图像的平均梯度，然后将平均梯度最大的一帧原始鱼眼图像作为参考帧图像。

5.根据权利要求3所述的VR全景图像生成方法，其特征在于，所述对所述对齐后图像序列中的所有图像进行加权融合，得到相应的一张融合图像的步骤，包括：

分别根据所述对齐后图像序列中每一帧图像与所述参考帧图像所对应的图像坐标之间的像素灰度差值的绝对值，确定所述对齐后图像序列中每一帧图像的加权系数；

根据所述对齐后图像序列中每一帧图像的加权系数，对所述对齐后图像序列中的所有图像进行加权融合，得到相应的一张融合图像。

6.根据权利要求1至5任一项所述的VR全景图像生成方法，其特征在于，所述对所述N张融合图像进行拼接处理，得到拼接后的全景图像的步骤，包括：

分别对每张融合图像进行平面展开，得到N张展开后图像；

对所述N张展开后图像进行重合区域的配准处理，得到相应的配准结果；

根据所述配准结果，对所述N张展开后图像的重合区域进行融合处理，得到所述全景图像。

7.一种VR全景图像生成系统，其特征在于，应用于包括N个鱼眼镜头的全景相机，N为不小于2的整数；其中，所述系统包括：

光照强度采集模块，用于采集当前外界环境的实时光照强度；

光照强度判断模块，用于判断实时光照强度是否小于预设光照强度阈值；

鱼眼图像采集模块，用于如果是，则分别采集与每个鱼眼镜头对应的一组原始鱼眼图像，得到相应的N组原始鱼眼图像；其中，每组原始鱼眼图像中均包括多帧原始鱼眼图像；

鱼眼图像融合模块，用于分别对每组原始鱼眼图像进行融合处理，相应地得到N张融合图像；

图像拼接模块，用于对所述N张融合图像进行拼接处理，得到拼接后的全景图像。

8.一种VR全景图像生成设备，其特征在于，应用于包括N个鱼眼镜头的全景相机，N为不小于2的整数；其中，所述设备包括光照传感器、处理器和存储器；其中，所述处理器通过执行所述存储器中保存的VR全景图像生成程序实现如权利要求1至6任一项所述的VR全景图像生成方法。

9.一种全景相机，其特征在于，包括N个鱼眼镜头，其中，N为不小于2的整数，还包括如权利要求8所述的VR全景图像生成设备。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储VR全景图像生成程序，其中，所述VR全景图像生成程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的VR全景图像生成方法。