[发明专利]一种基于无人机的道路交叉口车辆跟踪方法

权利要求书

1.一种基于无人机的道路交叉口车辆跟踪方法，其特征在于：包括有以下步骤：

S1.将无人机悬停在道路交叉口中心的上方，对交叉口区域进行垂直拍摄，获取无人机视频；

S2.对无人机视频中的每一帧视频帧中的车辆进行检测，获得车辆在视频帧中的影像区域；

S3.对于相邻的两帧视频帧，分别计算前一帧中的车辆影像区域与后一帧中所有的车辆影像区域的直方图相似度、速度相似度和方向相似度，然后基于直方图相似度、速度相似度和方向相似度分别计算前一帧中的车辆影像区域与后一帧中所有的车辆影像区域的车辆影像置信度；

S4.比较前一帧中的车辆影像区域与后一帧中的车辆影像区域的置信度的大小，选择后一帧中置信度最大的车辆影像区域作为同一车辆的影像。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的道路交叉口车辆跟踪方法，其特征在于：所述步骤S1中，获得无人机视频后，对无人机视频进行稳像处理，去除视频中的非正常偏移。

3.根据权利要求2所述的2所述的基于无人机的道路交叉口车辆跟踪方法，其特征在于：所述步骤S1采用光流法结合SUSAN快速角点检测算法去除视频中的非正常偏移。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的道路交叉口车辆跟踪方法，其特征在于：所述步骤S2对视频帧中的车辆进行检测的具体过程如下：运用高斯混合模型提取出视频帧中的背景图像，使用等高线法对斑马线进行识别进而确定道路交叉口的行车区域，通过背景差分法获取行车区域的前景图像；使用腐蚀膨胀操作去除前景图像中的噪声点，同时设定需要识别的目标大小的范围将非车辆目标排除，进而获得视频帧中车辆的检测结果，得到车辆的影像区域。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的道路交叉口车辆跟踪方法，其特征在于：所述步骤S3计算车辆影像区域的直方图相似度的具体过程如下：

r ( H 1 , H 2 ) = Σ I ( H 1 ( I ) - H ‾ 1 ) ( H 2 ( I ) - H ‾ 2 ) Σ I ( H 1 ( I ) - H ‾ 1 ) 2 Σ I ( H 2 ( I ) - H ‾ 2 ) 2 ]]>

其中I是图像的灰度值，Hk＝1,2是归一化后的直方图，H1是车辆的颜色直方图，H2是当前时刻待跟踪的车辆的颜色直方图，且