[发明专利]基于四轮独立驱动且结合IMU的里程推算方法

权利要求书

1.基于四轮独立驱动且结合IMU的里程推算方法，其特征在于，包括处理下位机反馈数据、姿态解算、融合数据得出位置信息等三个部分，

处理下位机反馈数据基于下位机反馈的数据分别有四个轮子的里程计读数和两个前轮的转角读数，先进行滤波处理，然后根据小车运动学模型，求得相对位移差与航向角差；

姿态解算基于IMU所读出来的陀螺仪角速度，先通过滤波处理，然后去除零偏，积分得到航向角差；

融合数据的位置信息基于前面两个部分得到位移差和航向角差，对上一次的位置和航向角，投影和积分得到新的位置和航向角。

2.根据权利要求1所述的基于四轮独立驱动且结合IMU的里程推算方法，其特征在于：下位机反馈的数据会由于传输噪声以及本身的误差，存在突变和噪声，因此需要经过滤波处理。

3.根据权利要求1所述的基于四轮独立驱动且结合IMU的里程推算方法，其特征在于：建立小车运动学模型是关键一步，根据模型，由滤波后的里程计读数和前轮转角读数求得局部的位移差和航向角差。

4.根据权利要求1所述的基于四轮独立驱动且结合IMU的里程推算方法，其特征在于：由于环境要求，磁力计无法生效，因此无法用磁力计作为观测值，要求得相对稳定的航向角，需要融合小车运动模型求得的航向角和陀螺仪求得的航向角。

5.根据权利要求1所述的基于四轮独立驱动且结合IMU的里程推算方法，其特征在于：前面步骤所求出来得位移差和航向角差都是局部的、相对的，需要投影到全局坐标下，和上一时刻的位置积分就会得到当前时刻下的全局坐标。