[发明专利]一种制动能量回收控制方法、装置及电动汽车

权利要求书

1.一种制动能量回收控制方法，其特征在于，包括：

基于制动踏板位移，确定驾驶员总的需求制动力；

根据电系统、电助力制动系统、电动汽车自身以及车速的能力限制条件，确定电机可提供的最大制动力；

根据前轴制动力与后轴制动力之间不同的预设对应关系，确定用于制动力分配的判断阈值；

根据所述驾驶员总的需求制动力、所述电机可提供的最大制动力和所述判断阈值，确定电机需求制动力；

当所述电机需求制动力大于零时，控制所述电机进行制动能量回收；

其中，根据电系统、电助力制动系统、电动汽车自身以及车速的能力限制条件，确定电机可提供的最大制动力的步骤，包括：

根据电系统的制动力限制参数，计算得到电机最大限制制动力F_{mot_max}；

获取电助力制动系统的最大制动力协调能力值N_{boost_max}、电动汽车的最大电制动力F_{ev_max}以及车速在预设范围内时对应的标定制动力F_{v_lim}；

根据F_{recup_max}＝Min(Abs(F_{mot_max}),Abs(N_{boost_max}),F_{ev_max},F_{v_lim})，得到电机可提供的最大制动力F_{recup_max}。

2.根据权利要求1所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，基于制动踏板位移，确定驾驶员总的需求制动力的步骤，包括：

获取制动踏板位移；

根据制动踏板位移与需求制动力的预设对应关系，确定驾驶员总的需求制动力。

3.根据权利要求1所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，根据电系统的制动力限制参数，计算得到电机最大限制制动力的步骤，包括：

根据电池最大充电功率、电机当前转速以及电机效率，确定电池最大允许回馈扭矩T_{batt_max}；

基于电机外特性曲线，确定电机最大允许回馈扭矩T_{mot_max}；

获取电机控制器当前允许的最大制动限制扭矩T_{mot_con_max}以及电机温度限制下的电机最大输出扭矩T_{mot_out_max}；

根据T_{recmot_max}＝Min(Abs(T_{batt_max}),Abs(T_{mot_max}),Abs(T_{mot_con_max}),Abs(T_{mot_out_max}))，确定电机最大回收限制扭矩T_{recmot_max}；

对所述电机最大回收限制扭矩进行转换处理，得到电机最大限制制动力。

4.根据权利要求1所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，根据前轴制动力与后轴制动力之间不同的预设对应关系，确定用于制动力分配的判断阈值的步骤，包括：

基于ECE制动法规下边界曲线，将后轴制动力为零时所对应的前轴制动力确定为第一判断阈值，所述ECE制动法规下边界曲线用于表征前轴制动力与后轴制动力之间的第一预设对应关系；

将所述ECE制动法规下边界曲线与地面附着系数为同步附着系数时的f线的交点所对应的前轴制动力与后轴制动力之和，确定为第二判断阈值，所述f线用于表征前轴制动力与后轴制动力之间的第二预设对应关系；

根据所述同步附着系数以及电动汽车的重力，确定第三判断阈值；

其中，所述第三判断阈值大于所述第二判断阈值，所述第二判断阈值大于所述第一判断阈值。

5.根据权利要求4所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，根据所述驾驶员总的需求制动力、所述电机可提供的最大制动力和所述判断阈值，确定电机需求制动力的步骤，包括：

若所述驾驶员总的需求制动力大于0且小于或者等于所述第一判断阈值，则判断所述电机可提供的最大制动力是否大于或者等于所述驾驶员总的需求制动力；

若是，则确定电机需求制动力为所述驾驶员总的需求制动力；

若否，则确定电机需求制动力为所述电机可提供的最大制动力。