[发明专利]一种无人机自动悬停方法在审
| 申请号： | 201711239944.4 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107977014A | 公开（公告）日： | 2018-05-01 |
| 发明（设计）人： | 罗之洪;李奔;夏烨;罗强 | 申请（专利权）人： | 广州市华科尔科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 郑永泉,邱奕才 |
| 地址： | 511453 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自动 悬停 方法 | ||
1.一种无人机自动悬停方法，包括无人机主体和光流定位装置，所述光流定位装置设于无人机主体上，
其特征在于，所述无人机自动悬停方法包括以下步骤：
S1：开启悬停模式，记录悬停初始图像；
S2：开始采样；
S3：将所述步骤S2中采样的图像与初始图像进行对比，得出二者重叠区域；
S4：根据所述步骤S3中的重叠区域，计算需要偏移的位移；
S5：根据所述步骤S4中计算结果，控制无人机补偿偏移。
2.根据权利要求1所述无人机自动悬停方法，其特征在于，所述自动悬停方法还包括提醒步骤，所述提醒步骤包括提醒当前环境下用户适合悬停或不适合悬停。
3.根据权利要求2所述无人机自动悬停方法，其特征在于，所述无人机飞行高度在三米以下和/或无GPS信号，或所述无人机飞行高度在三米以下和/或GPS信号在四颗星以下，提醒用户适合悬停。
4.根据权利要求1~3任意一项所述的无人机自动悬停方法，其特征在于，所述无人机在室内飞行时，提醒用户适合悬停。
5.根据权利要求2所述无人机自动悬停方法，其特征在于，所述无人机飞行区域的地面为单一颜色和/或反光和/或有倒影和/或水面和/或透明物体和/或运动物体和/或光照变化面和/或重复图案时，提醒用户不适合悬停。
6.根据权利要求2或5所述的无人机自动悬停方法，其特征在于，所述无人机飞行区域的表面光照小于10lux和/或表面光照大于10000lux时，提醒用户不适合悬停。
7.根据权利要求5或6所述无人机自动悬停方法，其特征在于，所述重复图案为单个图案的面积小于3cm2。
8.根据权利要求1所述无人机自动悬停方法，其特征在于，所述自动悬停方法还包括光流定位装置采样计时步骤，所述光流定位装置获取图像的帧率大于280 帧图像/秒。
9.根据权利要求7所述无人机自动悬停方法，其特征在于，所述光流定位装置获取图像的帧率大于300 帧图像/秒。
10.根据权利要求1所述无人机自动悬停方法，其特征在于，所述自动悬停方法还包括当机身出现倾斜偏移时的机身矫正步骤。
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