[发明专利]汽车以及基于恒虚警的汽车雷达目标检测方法和装置

说明书

本发明公开了一种汽车及其基于恒虚警的汽车雷达目标检测方法和装置，方法包括：获取样本数据，其中，样本数据为一维数组且包括m个元素，m大于等于33；对m个元素中每个元素进行分析以判断每个元素对应的周围环境是否为均匀杂波环境；如果该元素对应的周围环境是均匀杂波环境，则采用单元平均恒虚警算法对该元素进行目标筛选；如果该元素对应的周围环境是非均匀杂波环境，则采用有序统计恒虚警算法对该元素进行目标筛选，从而能够通过判断周围环境是否为均匀杂波环境，选择采用单元平均恒虚警算法进行目标筛选或采用有序统计恒虚警算法进行目标筛选，进而能够使均匀杂波环境和非均匀杂波环境均得到有效的检测，提高汽车雷达目标检测的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于恒虚警的汽车雷达目标检测方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种基于恒虚警的汽车雷达目标检测装置以及一种汽车。

背景技术

恒虚警(Constant False Alarm Rate，CFAR)处理技术是在雷达自动检测系统中给检测策略提供检测阈值并且使杂波和干扰对系统的虚警概率影响最小化的信号处理算法。相关技术中，通常采用特定的恒虚警算法对目标进行筛选。但是，相关技术存在的问题是，恒虚警算法较为单一，无法兼顾不同的杂波环境，从而造成真实目标未被检测出来或将干扰目标当作真实目标筛选出来，产生漏报或误报。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于恒虚警的汽车雷达目标检测方法，能够兼顾不同的杂波环境，提高汽车雷达目标检测的准确性。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种基于恒虚警的汽车雷达目标检测装置。

本发明的第四个目的在于提出一种汽车。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的一种基于恒虚警的汽车雷达目标检测方法，包括以下步骤：获取样本数据，其中，所述样本数据为一维数组且包括m个元素，m大于等于33；对所述m个元素中每个元素进行分析以判断每个元素对应的周围环境是否为均匀杂波环境；如果该元素对应的周围环境是均匀杂波环境，则采用单元平均恒虚警算法对该元素进行目标筛选；如果该元素对应的周围环境是非均匀杂波环境，则采用有序统计恒虚警算法对该元素进行目标筛选。

根据本发明实施例提出的基于恒虚警的汽车雷达目标检测方法，通过获取样本数据，样本数据为一维数组且包括m个元素，对m个元素中每个元素进行分析以判断每个元素对应的周围环境是否为均匀杂波环境，如果该元素对应的周围环境是均匀杂波环境，则采用单元平均恒虚警算法对该元素进行目标筛选，如果该元素对应的周围环境是非均匀杂波环境，则采用有序统计恒虚警算法对该元素进行目标筛选。由此，本发明实施例的检测方法能够通过判断每个元素周围环境是否为均匀杂波环境，选择对该元素采用单元平均恒虚警算法进行目标筛选或采用有序统计恒虚警算法进行目标筛选，从而能够兼顾不同的杂波环境，使均匀杂波环境和非均匀杂波环境均得到有效的检测，提高汽车雷达目标检测的准确性。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的汽车雷达目标检测方法。

根据本发明实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，通过实现汽车雷达目标检测方法，能够通过判断每个元素周围环境是否为均匀杂波环境，选择对该元素采用单元平均恒虚警算法进行目标筛选或采用有序统计恒虚警算法进行目标筛选，从而能够兼顾不同的杂波环境，使均匀杂波环境和非均匀杂波环境均得到有效的检测，提高汽车雷达目标检测的准确性。