[发明专利]用于在浑水中对水下结构进行检测的装置及其检测方法

说明书

本发明公开了一种用于在浑水中对水下结构进行检测的装置及其检测方法，该装置包含遥控无人潜水器，还包含搭载框架、电子舱、云台以及侧扫声呐换能器；电子舱和云台分别与搭载框架固定，侧扫声呐换能器固定在云台上，并通过线缆与电子舱电连接。搭载框架是由一块矩形底板以及八根直杆组成的长方体形框架。搭载框架固定在遥控无人潜水器底部。搭载框架内的底板上固定有电子舱和云台。电子舱通过线缆与遥控无人潜水器电连接，遥控无人潜水器设有超短基线定位系统。云台为高精度电子云台。本发明还公开了在浑水中对水下结构进行检测的方法。本发明可以清晰地检测出浑水状态下的结构，避免了侧扫声呐检测的不足。

技术领域

本发明涉及一种水下检测装置及其检测方法，具体地，涉及一种用于在浑水中对水下结构进行检测的装置及其检测方法。

背景技术

水下机器人，或叫遥控无人潜水器(Remote Operational Vehicle，ROV)，是一种利用自身搭载的仪器设备在水下进行人为操纵作业的潜水设备。

目前浑水状态下使用ROV检测存在着作业效率低，视频无法看清被检测结构状态，使用三维声呐等检测生产点云数据后，精度较低，无法清晰的反应出结构的状态等问题。

另一方面，通过侧扫声呐对水下结构进行检测，其常规使用方式一般为拖鱼式或者固定在船舶底部方式使用，参见图1所示。该种使用方式主要存在对水下结构物检测时无法检测到结构物遮挡部位的具体情形，局限性太大的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种水下检测装置及其检测方法，通过可扩展性ROV搭载高精度侧扫声呐探头对浑水水下结构检测进行精细作业，解决现有技术的缺陷。

为了达到上述目的，本发明提供了一种用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，包含遥控无人潜水器，其中，所述的装置还包含搭载框架、电子舱、云台以及侧扫声呐换能器；所述的电子舱和云台分别与搭载框架固定，所述的侧扫声呐换能器固定在云台上，所述的侧扫声呐换能器通过线缆与电子舱电连接。

上述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其中，所述的搭载框架是由一块矩形底板以及八根直杆组成的长方体形框架。

上述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其中，所述的搭载框架固定在遥控无人潜水器底部。

上述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其中，所述的搭载框架，在其框架内的底板上固定有电子舱和云台。

上述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其中，所述的电子舱通过线缆与遥控无人潜水器电连接，所述的遥控无人潜水器设有超短基线定位系统(ultra shortbaseline locating system，USBL)。所述的遥控无人潜水器通过脐带缆与岸上设置的显控终端连接。

上述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其中，所述的云台为高精度电子云台。

上述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其中，所述的云台分辨率为0.01°，定位精度为0.05°。

上述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其中，所述的云台，其顶部固定有一个侧扫声呐换能器。

本发明还提供了通过上述的装置在浑水中对水下结构进行检测的方法，其中，所述的方法为：首先将侧扫声呐内部的侧扫声呐换能器拆除，然后将拆除后的一个侧扫声呐换能器安装在高精度电子云台上，并将侧扫声呐换能器与电子舱连接，使侧扫的数据处理收集到电子舱内部，再将侧扫声呐换能器和高精度电子云台以及电子舱安装固定在长方体形的搭载框架内的底板上，将搭载框架固定在遥控无人潜水器底部，电子舱通过电缆与遥控无人潜水器连接，在作业时遥控无人潜水器飞行到待检测的水下结构所在区域，使用高精度电子云台调节侧扫声呐换能器的角度，使用侧扫对结构物进行检测作业，检测数据经过电子舱和遥控无人潜水器传输至岸上设置的显控终端内。