[发明专利]一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置及方法

权利要求书

1.一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，包括机械臂(1)和安装于机械臂(1)上的机械手(2)，机械手(2)通过机械臂(1)控制机械手(2)空间位置的转动以及移动，机械手(2)固定连接有机械臂梁(3)，机械臂梁(3)一侧设有气管(4)，气管(4)上设有多个吹气嘴(5)，机械臂梁(3)两端均设有一对对称设置的抓取臂(7)，抓取臂(7)能够相对机械臂梁(3)，机械臂梁(3)两端沿机械臂梁(3)长度方向同侧的两个抓取臂(7)之间固定有抓取轮(8)，抓取轮(8)与抓取臂(7)之间固定连接；气管(4)的进气口连接于静电风源。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，还包括用于控制机械臂(1)和机械手(2)转动的控制系统，静电风源通过控制系统控制。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，机械臂梁(3)上设有驱动电机，抓取臂(7)一端固定在驱动电机输出轴上。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，吹气嘴(5)与气管(4)之间设有调速阀(6)。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，抓取轮(8)为橡胶轮。

6.一种基于权利要求1所述的玻璃基板垫纸静电消除抓取装置的玻璃基板垫纸静电消除抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)、使机械臂梁上的吹气嘴对准待取放玻璃板层；

步骤2)、抓取玻璃时，对垫纸与待夹取玻璃之间吹入静电风；

步骤3)、玻璃抓取后使两个抓取轮同时接触垫纸，转动抓取臂，使两个抓取轮接触，完成垫纸抓取和去静电过程。

7.根据权利要求6所述的玻璃基板垫纸静电消除抓取方法，其特征在于，步骤2)中，在玻璃抓取臂抓取玻璃时，使机械臂梁上的抓取轮压紧垫纸边角，同时对垫纸与待夹取玻璃之间吹入静电风。