[发明专利]一种机器人纠偏系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人纠偏系统及其控制方法，包括供电单元、角度传感器、滤波单元、主控芯片、机器人主体、电机和若干个轮子；所述角度传感器、滤波单元、主控芯片、轮子、电机与所述供电单元依次电连接，若干个所述轮子两两并列分布于所述机器人主体底部；所述角度传感器设置于所述机器人主体的几何中心点，所述角度传感器以所述几何中心点为原点分别为x轴和y轴建立直角坐标系；所述角度传感器用于收集机器人实时角度α₁传送给所述滤波单元；所述滤波单元用于对所述实时角度数据进行滤波；所述主控芯片根据滤波处理后的实时角度数据实现对电机和轮子的纠偏控制；本发明一种机器人纠偏系统可有效实现机器人运动过程中的自动纠偏。

技术领域

本发明涉及一种机器人纠偏系统及其控制方法，尤其涉及幕墙机器人的纠偏系统。

背景技术

高空幕墙清洗机器人在垂壁面上行走，由于滚轮的动力由不同的电机提供，其转速很难达到四轮一致，加上机器人在压缝和过坎中，表面的阻力不同，上下玻璃存在高低差，同块玻璃不平整等因素，机器人走偏是必然的，因此必须有一套发现偏向并及时纠偏的装置及方法，及时发现机器人走偏，及时纠正，才能保证机器人按现有方向进行清洗，避免出现清洗的空白区。

发明内容

本本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种机器人纠偏系统。

为解决上述技术问题，本发明采用了以下技术措施：

一种机器人纠偏系统，其特征在于，包括供电单元、角度传感器、滤波单元、主控芯片、机器人主体、电机和若干个轮子；所述角度传感器、滤波单元、主控芯片、轮子、电机与所述供电单元依次电连接，若干个所述轮子两两并列分布于所述机器人主体底部；所述角度传感器设置于所述机器人主体的几何中心点，所述角度传感器以所述几何中心点为原点，以所述机器人主体的宽度方向及长度方向分别为x轴和y轴建立直角坐标系；以x轴正半轴0°起点线，逆时针方向将坐标系划分8个等分区，Ⅰ：0°～45°、Ⅱ：45～90°、Ⅲ：90°～135°、Ⅳ：135°～180°、Ⅴ：180°～225°、Ⅵ：225°～270°、Ⅶ：270°～315°、Ⅷ：315°～360°，使所述机器人主体对称线落在Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ、Ⅶ区内判断为左倾，Ⅱ、Ⅳ、Ⅵ、Ⅷ区内判断为右倾；所述角度传感器用于收集机器人实时角度α₁传送给所述滤波单元，其中，所述实时角度α₁为所述机器人主体行进方向与x轴的夹角；所述滤波单元用于对所述实时角度数据进行滤波处理；所述主控芯片根据滤波处理后的实时角度数据实现对电机和轮子的纠偏控制。

作为进一步改进，所述角度传感器为九轴传感器。

作为进一步改进，所述滤波单元包括滤波处理模块，定义α₁经滤波后的数据为α₂，所述主控芯片根据α₂对所述机器人主体进行是否水平的判断。

作为进一步改进，所述主控芯片包括存储模块，用于记录所述机器人主体实施纠偏前的运转状态。

作为进一步改进，所述主控芯片内设纠偏模块，所述纠偏模块包括自动纠偏模式与调整纠偏模式。

一种机器人纠偏系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：角度测量系统校准归零；