[发明专利]一种园林绿化用行走机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种园林绿化用行走机器人。

背景技术

现有技术的行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外机械手灵活性不够，结构设计不合理，难以适应作业任务。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种园林绿化用行走机器人，以解决现有技术中行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外机械手灵活性不够，结构设计不合理，难以适应作业任务的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种园林绿化用行走机器人，包括机架，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；

所述机架上还设有监控摄像装置，所述监控摄像装置包括外壳、摄像头、固定底板、摄像头锁紧螺母、第一连动杆、圆弧滑动槽、第一锁紧转轴、第一锁紧旋钮、连接转轴、第二锁紧转轴、第二锁紧旋钮、第二连动杆、固定螺母、球链接、支撑底盘；所述支撑底盘固定安装在机架上，所述支撑底盘上通过球链接安装设有第二连动杆，所述第二连动杆与所述支撑底盘之间设有固定螺母用于锁紧第二连动杆；所述第二连动杆通过连接转轴连接有第一连动杆，所述第一连动杆远离所述连接转轴的一端固定安装设有外壳，所述外壳内部固定安装设有摄像头，所述外壳与所述第一连动杆之间固定连接设有固定底板，所述固定底板与所述第一连动杆之间固定连接设有摄像头锁紧螺母；所述第一连动杆中部设有第一锁紧转轴，所述第二连动杆中部设有第二锁紧转轴，所述第一锁紧转轴和第二锁紧转轴上连接有圆弧滑动槽，所述第一锁紧转轴和圆弧滑动槽之间通过第一锁紧旋钮锁紧，所述第二锁紧转轴和圆弧滑动槽之间用过第二锁紧旋钮锁紧。

所述机架前端设有机械手装置，所述机械手装置包括固定于机架上的转轴安装座，所述转轴安装座上由外至内依次转动套接有第一转轴、第二转轴、第三转轴，所述第一转轴的前端设有旋转支架，所述旋转支架的两端分别转动连接有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮平行且相对设置，所述第二转轴的前端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮与第一齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮和第三齿轮形状相同，所述第三转轴的前端固定连接有第四齿轮，所述第四齿轮和第二齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮的底部连接有机械手转轴支架，所述机械手转轴支架上转动连接有第四转轴，所述第四转轴的内侧端设有第五齿轮，外侧端设有机械手，所述第五齿轮与第二齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第二齿轮、第四齿轮、第五齿轮形状相同，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴的后端分别设有一传动齿轮，每一所述传动齿轮啮合一传动齿条，每一所述传动齿条受一气缸驱动以使所述传动齿条来回直线运动。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理；机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求。

附图说明

图1为本发明的行走机构的状态图一。

图2为本发明的行走机构的立体图。

图3为本发明的行走机构的部分结构图一。

图4为本发明的行走机构的部分结构图二。

图5为本发明的行走机构的状态图二。

图6为本发明的行走机构的状态图三。