[发明专利]用于计划和导航的系统和方法

权利要求书

1.一种跟踪医疗设备的方法，所述方法包括：

生成电磁场；

检测电磁场中的外科设备的位置；

通过预定图案固定到的超声设备来获得目标的超声图像，所述超声图像限定扫描面，其中预定图案具有限定的相对于扫描面的空间关系；

通过固定到外科设备的图像捕获设备来捕获固定到超声设备的预定图案的图像，其中图像捕获设备具有已知的相对于外科手术设备的空间关系；

基于在捕获的图像中的预定图案来确定外科设备与扫描面之间的空间关系；以及

显示在扫描面中外科设备相对于目标的表示，

其中所述预定图案具有驻留于已知拓扑内的已知特性和相应相对位置的多个标记，并且其中对于透镜畸变校正所述预定图案的图像、将所述预定图案的图像对应到模型图像、估计图像捕获设备姿势、将所述外科设备的位置变换至模型坐标，以及基于所述模型坐标显示所述超声图像和外科设备的虚拟图像。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括显示所述外科手术设备相对于所述扫描面的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中外科设备与扫描面之间的空间关系限定外科仪器与扫描面之间的相对位置和相对角度。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括显示外科设备相对于图像的轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其中轨迹是基于外科仪器与扫描面之间的所限定的相对位置和所限定的相对角度来确定的。

6.根据权利要求4所述的方法，还包括当外科仪器进入图像时，用外科仪器的图像替代轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括显示虚拟消融区。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括调节能量水平以调节所显示的虚拟消融区。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括调节消融时间设置以调节所显示的虚拟消融区。

10.根据权利要求1所述的方法，其中在手术前图像中识别目标。

11.根据权利要求10所述的方法，其中记录在手术前图像中目标的位置。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括在识别目标之后确定目标的所计算的性质。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括基于目标的所计算的性质确定能量和时间设置。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括显示初始能量和时间设置。

15.根据权利要求12所述的方法，还包括基于目标的所计算的性质识别外科设备。